PCL基础（输入与输出）

一、从PCD文件中读取点云数据

/* pcd_read.cpp */
#include <iostream>                                    //标准c++库的输入输出类相关头文件
#include <pcl/io/pcd_io.h>						//pcd读写类相关的头文件
#include <pcl/point_types.h>				//PCL中支持的点类型头文件

int main(int argc, char **argv)
{
    //根据点云选择点类型，本例不包含色彩信息，故使用pcl::PointXYZ类型
    //带有灰度信息的类型（pcl::PointXYZI)  和带有色彩信息的类型(pcl::PointXYZRGB)
    //定义一个PointCloud数据结构变量，通过子域points可以对点云中的点进行访问
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    //定义一个PCDReader的对象
  pcl::PCDReader reader;

  reader.read<pcl::PointXYZ>("test.pcd", *cloud);
	//在标准输出上打印出从PCD文件中加载的数据
	for(size_t i=0;i<cloud->points.size();++i)
{
		std::cout<<"    "<<cloud->points[i].x
		<<"  "<<cloud->points[i].y
		<<"  "<<cloud->points[i].z<<std::endl;
	}
  return 0;
}

/*CMakeLists.txt*/
//表示对Cmake版本的最低要求
cmake_minimum_required(VERSION 2.8 FATAL_ERROR)
    
 //为工程命名，用户只需要利用project(xx)宏即可引发其他变量的内部定义
project(pcd_read)

  //运行该工程依赖PCL最低1.2版本，这里的REQUIRED表示如果对应的库不能找到，则CMake配置过程将失败
find_package(PCL 1.2 REQUIRED)

    //下面语句是利用Cmake的宏完成对PCL的头文件路径和链接路径变量的配置和添加
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})

    //从单个源文件来新建一个可执行文件
add_executable (pcd_read pcd_read.cpp)
    
    //通过这个宏来触发链接操作
target_link_libraries (pcd_read ${PCL_LIBRARIES})

编译运行该工程，可以得到以下的结果（点云中点的坐标）

二、向PCD文件写入点云数据

/*pcd_write.cpp*/
#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>

int
  main (int argc, char** argv)
{
    //描述我们将要实例化的模板类PointCloud，每一个点的类型都被设置为pcl::PointXYZ
    //PointXYZ类型对应的数据结构
    /* Struct PointXYZ
    {
    float x;
    float y;
    float z;
    }
    */
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;

  // Fill in the cloud data
  cloud.width    = 5;
  cloud.height   = 1;
  cloud.is_dense = false;
  cloud.points.resize (cloud.width * cloud.height);

  for (size_t i = 0; i < cloud.points.size (); ++i)
  {
    cloud.points[i].x = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
    cloud.points[i].y = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
    cloud.points[i].z = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
  }
//用随机点的值填充PointCloud点云对象，并且设置适当的参数(width,height,is_dense)
    
    //把PointCloud对象数据存储在test_pcd.pcd文件中
  pcl::io::savePCDFileASCII ("test_pcd.pcd", cloud);
    
    //打印输出存储的点云数据
  std::cerr << "Saved " << cloud.points.size () << " data points to test_pcd.pcd." << std::endl;

  for (size_t i = 0; i < cloud.points.size (); ++i)
    std::cerr << "    " << cloud.points[i].x << " " << cloud.points[i].y << " " << cloud.points[i].z << std::endl;

  return (0);
}

/*CMakeLists.txt*/
cmake_minimum_required(VERSION 2.8 FATAL_ERROR)

project(pcd_write)

find_package(PCL 1.2 REQUIRED)

include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})

add_executable (pcd_write pcd_write.cpp)
target_link_libraries (pcd_write ${PCL_LIBRARIES})

编译运行该工程，可以得到下面的结果

同时在Ubuntu系统下可以使用下面的命令查看PCD 文件的内容

cat test_pcd.pcd