ROS 串口

@[TOC]ROS学习笔记——ROS中使用串口进行通讯测试

参考两篇文献，感谢原作者：
https://blog.csdn.net/qq_44623066/article/details/125626937
https://blog.csdn.net/liuxiaodong400/article/details/90370927

一、安装ROS提供的serial包实现串口通信

1.首先，下载serial软件包：
sudo apt-get install ros-kinetic-serial #ros为Kinect版本

二、查看串口号

方式一：使用Ubuntu下的串口助手cutecom——推荐
1.安装cutecom打开：
sudo apt-get install cutecom
2、打开cutecom工具
cutecom
3、可以在Setting中设置串口参数，然后打开测试串口以及硬件链接是否正确

方式二：查看当前终端串口号
1、查看当前终端的串口信息
ls /dev/tty*
2.插入临时使用的外设串口
3.再次查看终端串口号
ls /dev/tty*，看看此时多了那个串口号，就是接入的外设

当方式一打开串口是提示 ：
串口打开失败 permiss denied！
假设该设备号为/dev/ttyUSB0，给设备赋予可读写权限
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

注：下文代码实现使用的台式机自带默认端口ttyS0端口。
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三、创建功能包以及实现代码

功能包serial_demo/src目录下新建一个c++程序：
代码如下：

#include <ros/ros.h>
#include <serial/serial.h>
#include <iostream>

int main(int argc, char *argv[])
{
	//中文显示
    setlocale(LC_ALL,"");
    // 初始化节点
    ros::init(argc,argv,"serial_port");
    //创建句柄
    ros::NodeHandle nh;

    // 创建一个serial类
    serial::Serial sp;
    serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(100);

    //打开串口
    try
    {
        //设置要打开的串口名称
        sp.setPort("/dev/ttyS0");
        //设置串口波特率
        sp.setBaudrate(115200);
        sp.setBytesize(serial::bytesize_t::eightbits);
        sp.setStopbits(serial::stopbits_t::stopbits_one);
        sp.setFlowcontrol(serial::flowcontrol_t::flowcontrol_none);
        // 创建timeout
        serial::Timeout to=serial::Timeout::simpleTimeout(1000);
        //设置串口 超时时间
        sp.setTimeout(to);
        // 打开串口
        sp.open();
    }
    catch(serial::IOException& e)
    {
        ROS_ERROR_STREAM("打开串口失败。。。。。。");
        return -1 ;
    }
    // 判断串口是否成功打开
    if (sp.isOpen()){
        ROS_INFO("/dev/ttyS0 串口已打开");
    }
    else{
        return -1;
    }
    // 循环间隔
    ros::Rate rate(10);
    while (ros::ok())
    {
        // 获取缓冲区内的字节数
        size_t n = sp.available();
        if (n!=0)
        {
            uint8_t buffer[1024];
            // 读取数据
            n = sp.read(buffer,n);
            ROS_INFO("接收到串口数据：");
            for (int i = 0; i < n; i++)
            {

                // 16进制的方式 打印到屏幕
                std::cout << std::hex << (buffer[i] & 0xff) << "";   
            }
            std::cout << std::endl;
            //把数据发送回去
            sp.write(buffer,n);
        }
        rate.sleep();
        
    }
    //关闭串口 
    sp.close();

    return 0;
}