PointNet++原文翻译+学习理解（下）

PointNet++原文翻译+学习理解（下）

PointNet++原文前三章主要讲述了模型的框架设计和核心的创新点。
在下半部分将主要叙述实验过程及可视化等后续完善操作。
废话不多说，接上一文继续翻译。
上文链接：
PointNet++原文翻译+学习理解（上）：https://blog.csdn.net/weixin_40664094/article/details/83902950

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3.4 点集分割中的特征传播规律 (看懂着段需要知道反向传播的原理，不懂的话可以直接跳过)

       在集合抽象层中，对原始点集进行子采样。然而在设置分割任务（如语义点标记）时，我们想要获得所有原始点的点特征。一种解决方案是在所有抽象层中，将所有点作为质心来进行采样，但是这会导致较高的计算成本。另一种解决方案是运用特征传播的方法，将特征从子采样点传播到原始点。
       我们采用基于距离插值的分层传播策略和跨层跳跃链接（across level skip links）的方式来实现上述方案(如图2所示)。在某一层的特性传播过程中,我们从$N_l\times (d+C)$向$N_{l-1}$传播点特性（这里 N l − 1 N_{l−1} N