ROS-3DSLAM（1）：综述

2021@SDUSC

ROS-3DSLAM（1）：综述

2021年9月27日星期一——2021年9月29日星期三

一、项目简介：

Robot operating System (ROS),通常被称为机器人操作系统，是一种弱耦合的分布式进程框架，通过进程间的消息传递和管理来实现硬件抽象和设备控制。

我们的任务是对于这一系统的源代码进行分析。

二、基本知识储备：

一、概念初识（基于乌龟例子的学习）

• ROS文件系统

• 创建软件包：catkin和rosmake两种方式

• 软件包的编译

• 节点：节点、消息、话题、主节点、roscore、rosout

• 话题：发布和订阅、消息、查看rosmsg

• 服务和参数：请求和响应、查看rosservice、rosparam

• rqt_console和roslaunch

二 进一步的学习

• 使用rosed来编辑

• 消息和服务

• 简单的发布者和订阅者（python版本）

• 简单的服务和客户端（python版本）

• 编写后测试与检验

三、确定关键代码：

我负责的部分是通信和摄像头相关的包：

2、12、14、15、16、17

2-ros_comm-noetic-devel(本文代码中最重要的一个包)

ROS通信相关包，包括核心客户端库(roscpp, rospy)和图形自检工具(rostopic, rosnode, rosservice, rosparam)。

1. clients：clients目录下有两个，分别是python实现和cpp实现：

1. roscpp：roscpp是最广泛使用的ROS客户端库，被设计为是高性能的ROS库。

2. rospy：rospy是一个纯Python的ROS客户端库。rospy客户端API使Python程序员能够快速地与ROS进行接 口， rospy的设计有利于测试需要快速实现(如开发时)的运行时性能，以便算法可以快速在ROS中进行原型测 试。它也是理想的非关键路径代码，例如配置和初始化代码。许多ROS工具都是用rospy编写的类型自省能力 的优势。许多ROS工具都建立在rospy之上。

1. tools:（只介绍上文中的四个包）

   1. rostopic:Rostopic包含Rostopic命令行工具，用于显示关于ROS，包括发布者、订阅者、发布速率和ROS。它还包含一个实验性的Python库，用于获取关于主题的信息并与主题动态交互。这个库只供内部使用，因为代码API可能会改变，尽管它提供了如何在ROS中实现动态订阅和发布行为的示例

   2. rsnode:Rosnode是一个用于显示调试信息的命令行工具关于ROS包括发布、订阅和连接。它还包含用于检索节点的实验库信息。此库仅供内部使用。

   3. rosservice:Rosservice包含用于列表的Rosservice命令行工具和查询ROS服务。它还包含一个Python库&#x