如何利用Opencv可视化float或者double的深度图

最新推荐文章于 2023-07-06 22:34:21 发布

LeonSun_0101

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分类专栏： C++ Ubuntu 文章标签： Opencv

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//cv_bridge::toCvCopy(msg, sensor_msgs::image_encodings::TYPE_32FC1) -> image这个是我获取得到的一个深度图，这个数据信息是用Float32来表示的，下面对他进行可视化灰度输出，如果不经过下面的操作，得到的不是我所需要的图  
cv::minMaxIdx(cv_bridge::toCvCopy(msg, sensor_msgs::image_encodings::TYPE_32FC1) -> image,&min,&max);
  cv::Mat adjMap;
  //expand your range to 0 and 255
  cv_bridge::toCvCopy(msg, sensor_msgs::image_encodings::TYPE_32FC1) -> image.convertTo(adjMap,CV_8UC1,255/(max-min),-min);
  imshow("Show DepthImage",adjMap);

可以得到下面的可视化效果