octomap_server（一）

octomap_server是ROS中一个基于octomap的功能包，具有将点云地图转化为基于Octree的OctoMap的功能。

octomap_server的安装：

sudo apt-get install ros-kinetic-octomap-ros #安装octomap
sudo apt-get install ros-kinetic-octomap-msgs
sudo apt-get install ros-kinetic-octomap-server
 
安装octomap 在 rviz 中的插件
sudo apt-get install ros-kinetic-octomap-rviz-plugins

安装上这个插件以后启动 rviz ,这时候点开Add选项，会多一个octomap_rviz_plugins模组

其中的OccupancyGrid是显示三维概率地图，也就是octomap地图。OccupancyMap是显示二维占据栅格地图。

可以通过一个launch文件启动octomap_server节点，如下：

<?xml version="1.0"?>
<launch>
  <node pkg="octomap_server" type="octomap_server_node" name="octomap_server">

    <!-- resolution in meters per pixel -->
    <param name="resolution" value="0.1" />

    <!-- name of the fixed frame -->
    <param name="frame_id" type="string" value="/kinect2_link" />

    <!-- max range / depth resolution of the kinect in meter -->
    <param name="sensor_model/max_range" value="50.0" />
    <param name="latch" value="true" />

    <!-- max/min height for occupancy map, should be in meters -->
    <param name="pointcloud_max_z" value="1000" />
    <param name="pointcloud_min_z" value="0" />

    <!-- topic from where pointcloud2 messages are subscribed -->
    <remap from="cloud_in" to="/kinect2/qhd/points" />

  </node>
</launch>

其中的param都是可以修改的，具体的修改细节见这里。/octotree_map修改为自己的PointCloud2点云即可。

 打开rviz，在里面添加OccupancyGrid，OccupancyMap，Map显示选项,显示话题选择octomap_full或者octomap_binary。

注意：param中的frame_id要和rviz的Fixed Frame一致。