Apollo学习备忘

百度Apollo无人驾驶进阶课程	[https://www.bilibili.com/video/BV1bW4y187MQ/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click&vd_source=36f972a7aed71b3b0a9139830875852b](https://www.bilibili.com/video/BV1bW4y187MQ/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click&vd_source=36f972a7aed71b3b0a9139830875852b)

Apollo将L1~L5划分得比较简明：

高精地图	跟用于确定AB点之间怎么走的导航地图不同，高精地图一般达到车道线的精度，而且在其中会带入如红绿灯、各种交通标志，甚至一些静态障碍物。
自动驾驶级别	基于SAE划分的级别，简单来说，L1是ACC这种控制纵向的功能； L2是车道保持，能控制横纵向； L3是换道，能自主变道； L4是ODD范围内全自动驾驶； L5是完全自动驾驶。
定位	GPS+IMU+几何定位 = 融合定位
安全	车辆的功能安全标准ISO26262，以及无人驾驶需要额外覆盖的cyber security
L2和L3的鸿沟	事关出了矛盾和疑惑时，车到底要不要control，还是交给人去control，保守策略对这两种是不同的。
sl坐标的唯一性	l小于转弯半径
超平面分割定理
拉格朗日、松弛变量
kkt
active set method	Find a feasible starting point 。repeat until “optimal enough”。 solve the equality problem defined by the active set (approximately) compute the Lagrange multipliers of the active set remove a subset of the constraints with negative Lagrange multipliers search for infeasible constraints。 end repeat
qp书籍	Convex Optimization (Stephen Boyel) [https://www.bilibili.com/video/av244268259/?vd_source=36f972a7aed71b3b0a9139830875852b](https://www.bilibili.com/video/av244268259/?vd_source=36f972a7aed71b3b0a9139830875852b)
	Numerical optimization (Steve w)

Motion Planning Approaches

• From robotics to autonomous driving
• Modeling the environment and techniques:
• RRT
• Lattice
• Modern approaches in autonomous driving
• Darpa Challenge Approaches
• Lattice in Frenet Frame
  Spiral, Polynomial and Splines
• Functional Optimization

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Xi, Wenda, et al. "A real-time motion planer- with trajeciony oprimizarion for autonomous wehicles.
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Robotics and Automation (ICR1), 2012 IEEE International Conference on. LELL, 2012.