ROS相关
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羊羊羊机器人
北京大学嵌入式系统设计方向毕业,中科院自动化所机器人算法工程师实习
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IntelRealSense ZR300 For ROS相关 系列第一篇
前一个星期搭建了Ubuntu16.04 以及机器人平台Kinetic for ROS。这周开始利用IntelRealSense ZR300深度相机进行物体识别,并利用到新的点云来检测。好了下面来记载一下自己踩得坑。关于搭建Ubuntu Kinetic 和ROS:http://wiki.ros.org/cnWIki百科 反正我没怎么看ROS Robot Programming(EN)/ R...原创 2018-08-06 18:01:51 · 4314 阅读 · 5 评论 -
UR机械臂+RG2机械手控制 学习及实际控制 系列第三篇-1
1.机械臂UR的控制包括两种,一种是通过终端控制 比较笨重不方便,用于测试使用,另一种是通过ros例程包,订阅位置信息控制机械臂的移动,moveit自动规划机械臂的路径,并躲过设置好的盒子(box)手部RG2机械手的控制一种是通过终端的程序,在大终端中创建空程序 、结构、RG2、命令、带宽。2.步骤#roslaunch ur_control ur10_control.launch r...原创 2020-07-21 21:23:54 · 9526 阅读 · 17 评论 -
Mobile robot SUMMIT-XL STEEL机器人底盘控制学习 系列第三篇-2
首先分享学到的两个软件(插件),对以后的论文下载以及整理论文非常有帮助。1.zotero 不论是window还是linux 在Firefox及Chrome下载软件并安装插件就可以方便的下载打开的链接里面的文章,也可以加自己的论文等等来整理。2.http://sci-hub.tw/ sci-hub用来下载浏览器论文(免费/付费)。开始正题,最近对于Mobile robot SUMMI...原创 2018-09-03 10:46:45 · 1985 阅读 · 4 评论 -
ROS IntelRealSenseZR300 PCL+ORK+Linemod 柱状物体检测 机械臂抓取 系列第二篇
前后忙碌了两个星期,从最开始采用PCL进行目标物体检测分割到后面发现另一种简便的方法ORK一步步采坑调通,先将步骤记录下来。任务主线是深度相机看到物体是什么、在哪儿,接着讲位姿发送给机械臂进行抓取,这两周主要解决了用深度相机检测一个可乐罐以及发布其位置信息。好了开始这两周的工作内容总结:运行环境:Ubuntu16.04+ROS Kinetic+PCL目前深度相机主要的方法有:...原创 2020-07-21 21:21:01 · 11566 阅读 · 73 评论 -
UR10 RG2机械臂手臂+RealsenseZR300 机器人手眼标定 系列第四篇
参考文章了链接:https://blog.csdn.net/zhang970187013/article/details/81098175https://github.com/IFL-CAMP/easy_handeye/tree/masterhttps://blog.csdn.net/sinat_23853639/article/details/80276848跑了一个星期参考文章...原创 2018-09-18 17:43:11 · 10110 阅读 · 16 评论 -
IntelRealsenseZR300-TF坐标转换 系列第五篇
接着上述的工作,在将近一个月的摸索实践中,终于完成了抓取的工作。其中包含tf坐标系的转换以及最后位置的调试工作。这一篇先讲述如果进行根据camera_link以及base_link之间的转换关系完成一个点、一组点的进阶坐标转换。接着之前的手眼标定,连接起相机以及机械手臂的tf_tree.#rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree这里要注意在camer...原创 2018-11-01 17:12:51 · 3643 阅读 · 2 评论 -
IntelRealSenseZR300+UR10RG2机械手臂+Linemod算法 机械臂抓取可乐罐 系列第六篇
继续昨天的内容总结,之前已经成功将识别到的物体位置发布出来作为一个全局变量。这一篇则是讲最终的问题,虽然前面的步骤都做完了,而且最后这步没什么实质性的编程,但是一直机械臂一直有问题,且运行错误或者到达不了预设的位置,本篇即以此为基础进行总结,分析最终不能成功可能的原因,并给出一个合理的开发调试建议。首先惯例先给出几篇参考网址1.这个是之前写的文章下面交流的时候有提到的参考网址,应该也是一个...原创 2020-07-21 21:23:01 · 6862 阅读 · 10 评论