SLAM-14讲
Little_sky_jty
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章节二 几何基元与变换
几何基元和变换 用以描述三维形状的基本构件。 2D点:用一对数值表示(x,y),也可以使用其次坐标来表示,齐次矢量可以通过可以除以最后一个元素转换为非齐次矢量。(其次坐标:在进行几何变换时,为了加快运算速度,简化计算,往往使用矩阵,而在使用矩阵运算时,矩阵的乘积只能表示旋转、比例和剪切等等变换,而不能表示平移变换。因此为统一计算(使用齐次坐标在数学中的意义还要广),引入了第四个分量w,这使得...原创 2018-10-21 10:31:24 · 1067 阅读 · 0 评论 -
章节三 图像处理
点算子(不借用邻域信息) 像素变换:在离散的图像信息中有g(x,y)=h(f(x,y));其中f(x,y)是像素点在(x,y)出的灰度值。常用的两个点算子: g(x)=a*f(x)+b,这个算子中参数a和b分别称作增益参数和偏差参数,分别用来控制图像的对比度和亮度。同样增益值和偏差参数可以随着空间位置的不同而改变,即:g(x)=a(x)f(x)+b(x); 对于两幅图像的淡入淡出效果...原创 2018-10-21 10:42:47 · 836 阅读 · 0 评论 -
SLAM14讲 章节三 三维刚体运动
这讲主要是讲三维几何空间中刚体的运动方程。a'=Ra+t其中R为旋转矩阵,t为平移矩阵将R和t融合到一个矩阵中,将上式变为线性方程那么编程如何实现上式呢?用Eigen开源库。Eigen使用方法:添加头文件,编写程序。旋转向量与旋转矩阵之间的变换:,其中n为旋转向量,R为旋转矩阵旋转向量只需要三个变量,比旋转矩阵三维矩阵的9个变量要简洁,节省运算成本。由旋转向量到...原创 2018-10-21 11:07:59 · 253 阅读 · 0 评论