SLAM14讲 章节三 三维刚体运动

这讲主要是讲三维几何空间中刚体的运动方程。

a'=Ra+t

其中R为旋转矩阵，t为平移矩阵

将R和t融合到一个矩阵中，将上式变为线性方程

那么编程如何实现上式呢？用Eigen开源库。

Eigen使用方法：添加头文件，编写程序。

旋转向量与旋转矩阵之间的变换：，其中n为旋转向量，R为旋转矩阵

旋转向量只需要三个变量，比旋转矩阵三维矩阵的9个变量要简洁，节省运算成本。

由旋转向量到四元数：由于旋转矩阵的冗余，加上旋转向量和角度的奇异性，引入四元数，即用复数来表示旋转从而避免了奇异性。

用四元数来表示旋转：设空间点p=[x,y,z]，以及一个由旋转轴和角度指定的旋转，那么旋转后的点p'用四元数怎么表示呢？我们知道使用矩阵描述的话p'=Rp。而用四元数表达：

1. 把三维空间点用一个虚四元数描述：

p=[0, x, y, z]=[0, v]

这相当于我们把四元数的三个虚部与空间中的三个轴相对应。用四元数q表示这个旋转：

q=[cos(θ/2), ncos(θ/2)]

那么旋转后的点p'即可表示为这样的乘积：

p'=qpq^(-1)

2. 四元数到旋转矩阵的转换

那么用Eigen演示如何进行各种旋转变换。在Eigen中使用四元数、欧拉角和旋转矩阵，演示它们三者之间的变换关系。

Eigen中各个数据类型总结如下：

• 旋转矩阵（3×3）：Eigen::Matrix3d。
• 旋转向量（3×1）：Eigen::AngleAxisd。
• 欧拉角（3×1）：Eigen::Vector3d。
• 四元数（4×1）：Eigen::Quaterniond。
• 欧氏变换矩阵（4×4）：Eigen::Isometry3d。
• 仿射变换（4×4）：Eigen::Affine3d。
• 射影变换（4×4）：Eigen::Perspective3d。

本讲结束。