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Little_sky_jty
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项目实验记录
1 Kapture1.1 实验环境及路径1.1.1 位置/版本kapture: /home/jty/vs/kapturelocation: /home/jty/vs/kapture-localization1.1.2 环境conda activate vslam1.2 如何运行1.2.1 tutorial位置/home/jty/vs/kapture-localization/samples/virtual_gallery_tutorial运行指令局部特征提取参原创 2021-06-17 19:28:47 · 850 阅读 · 2 评论 -
3D目标检测Lidar_only 数据集和项目汇总
主要论文一览原创 2020-08-13 14:03:15 · 4177 阅读 · 4 评论 -
pycharm 通过跳板机连接内网服务器
1. 找到自己的映射端口自己已经建立好跳板机如下的映射,自己的电脑端口224映射内网服务器端口22.2. 打开pycahrm1. 打开设置选项 file–settings2. 选中如下project interpreter界面,并点击下图所示的步骤3.填写远程服务器在自己电脑上的映射即是选中SSH Interpreter,然后Host务必填自己主机名字‘localhost’,端口号填自己电脑上的映射,前面说了我自己电脑上对应的是224端口,Username填写在内网服务器上自己的用户名,然原创 2020-07-26 11:33:30 · 2460 阅读 · 3 评论 -
Deecamp20 项目提交【如何用pcdet(second)跑自己的数据】
内容简介笔者参加了deecamp20,准备的内容是3-1,自动驾驶场景下的目标检测,由momenta公司提供128线的雷达数据。如下所示,笔者做了一下可视化,可以看出momenta公司的128线的数据具有以下的几个特点:点云场景稠密场景中的object比较多,相对KITTI而言多很多,场均有50+,而kitti一帧能有10个已经是很多的了为了方便整个工程内容的完整性,笔者做一些重要的记录:20/6/17基于pcdet,打通数据接口在kitti_dataset.py文件中创建create原创 2020-06-24 18:42:54 · 856 阅读 · 6 评论 -
CVPR2020 3D目标检测文章汇总
前言笔者前面已经基本都介绍了今年CVPR20上接收了几篇的最新的目标检测文章,有从检测网络结构上设计的,有基于观察到目前方法遗漏的细节信息的。也有在前人的网路结构上进一步作出改进解决掉前人遗留问题的。PVRCNN文章地址:https://arxiv.org/pdf/1912.13192.pdf代码地址:https://github.com/sshaoshuai/PCDet、8】、丰田...原创 2020-06-22 08:37:46 · 6878 阅读 · 0 评论 -
点云学习在自动驾驶中的研究概述
自动驾驶研究综述自动驾驶公司的发展有关自动驾驶的研究最早可以追述到2004年的DARPA Grand Challenge和2007年的DARPA Urban Challenge,目的是研究如何在各种情形下提高自动驾驶的能力;2009年,谷歌开创了waymo公司目的是促使之前成熟的技术进一步商业化;2013到2014年深度学习的出现使得该领域的感知算法飞速发展;15年Uber Advanced ...原创 2020-04-21 19:04:54 · 1287 阅读 · 0 评论 -
统计学习方法HMM作业
10.1根据后向算法:计算初值β4(i)=1,i=1,2,3\beta_{4}(i)=1, i=1,2,3β4(i)=1,i=1,2,3递推计算:对于t=3,2,1βi(i)=∑i=1aijbj(oi+1)βi+1(j),i=1,2,3β3(1)=∑i=13a1jbj(o4)β4(j)=(0.5∗0.5+0.2∗0.6+0.3∗0.3)∗1=0.46β3(2)=∑j=13a2jbj(...原创 2020-04-21 12:40:28 · 189 阅读 · 0 评论 -
【文章阅读】3DSSD
Briefcvpr2020的研究工作,目前还没有开源,如下图所示,和最近才阅读的文章Point-GNN一同被CVPR2020录取,目前被接收的文章有在KITTI上的有四篇,分别是PV-RCNN,SA-SSD,Point-GNN和这一篇文章,应该说pvrcnn是独树一帜的,在前面的博客中,我也有介绍到。这一篇来自港中文和港科,同样是贾佳亚组,他们组在3D检测方向基本上算是处于垄断的存在了,之前...2020-04-11 17:00:35 · 4966 阅读 · 3 评论 -
【文章阅读】Quantifying Data Augmentation for LiDAR based 3D Object Detection
Brief以lidar数据为深度学习网络输入的3D目前检测自18年CVPR的voxelnet和F-pointnet发表以来,分别衍生了voxel-based的方法和point-based的方法。基于voxel的方法的发展,但是当时voxel-based的voxelnet由于3D CNN的使用导致很大的显存占用,18年sensors的ECOND引入了稀疏卷积使得内存占用大大减少,同时该文引入了一...原创 2020-04-08 12:50:11 · 744 阅读 · 0 评论 -
PLSA+EM
加入隐变量的联合概率,条件概率等为:p(di,zk,wj)=p(di)p(zk∣di)p(wj∣zk)p\left(d_{i}, z_{k}, w_{j}\right)=p\left(d_{i}\right) p\left(z_{k} | d_{i}\right) p\left(w_{j} | z_{k}\right)p(di,zk,wj)=p(di)p(zk∣di)p(wj∣...原创 2020-04-07 13:15:37 · 140 阅读 · 0 评论 -
shell多进程处理多图像
Brief最近做一个目标检测项目的时候,一共有接近6000张高分辨率的图片,为了对图片的运算得到一个好的检测结果,采用先对图片进行图片增强的工作,但是增强的工作对一张图片处理的时间很长,一个晚上处理了130张,这么计算可能处理完整个文件夹需要16天,对于急于看到结果的我来说,是不能容忍的,因此采用shell文件进行程序并发,每一个程序处理30张,大概需要200个并行程序,希望服务器不会宕机0.0...原创 2020-03-11 11:32:42 · 295 阅读 · 0 评论 -
【水下目标检测】比赛记录
Brief水下目标检测正好在这段时间学习一些二维的检测方法,这一篇记录该比赛的过程。YOLOV3一开始还是打算直接使用一些比较经典又比较容易改的网络结构,下面根据此次题目的一些特性,逐步记录该过程。参考了这篇 博客数据集lable处理数据首先是去官网上下载数据集,有 下面两个数据集train.zip和测试数据集test−A−image.ziptest-A-image.ziptest−A...原创 2020-03-04 22:05:57 · 5562 阅读 · 32 评论 -
【文章阅读】Tex2Shape
Brief 19年ICCV的一篇从单张图像上回复出三维人体的一个工作看这个是因为老板给发的就当闲鱼时间过去了,学习的开端吧。目前该工作已经开源了。这里是 paper这是是 codeAbstruct作者提出了一个高效的可以从单张图像中重建出具有细节信息的人体模型,包括了人脸,头发穿着以及皱纹,并且是可以在一个可交互式的帧率下进行。重建的结果甚至可以包含在单张图像中被遮挡的部分作者...原创 2020-03-01 19:01:33 · 1222 阅读 · 1 评论