STM32F429 >> 17. 利用MPU6050 进行姿态检测（Code）

最新推荐文章于 2024-08-19 12:00:44 发布
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分类专栏： STM32 C 嵌入式 STM32 文章标签： MPU6050 陀螺仪 加速度计 姿态检测 stm32
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mpu6050.h

/**
  ******************************************************************************
  * @file    mpu6050.h
  * @author  Waao
  * @version V1.0.0
  * @date    16-Feb-2019
  * @brief   This file contains some board support package's definition for the MPU6050.
  *            
  ******************************************************************************
  * @attention
  *
  * None
	*
  ******************************************************************************
  */
#ifndef __MPU6050_H_
#define __MPU6050_H_

#include <bsp_i2c.h>


#define MPU6050_ADDRESS         0x68

// All Registers:
#define MPU6050_WHO_AM_I        0x75
#define MPU6050_SMPLRT_DIV      0  //8000Hz
#define MPU6050_DLPF_CFG        0
#define MPU6050_GYRO_OUT        0x43     
#define MPU6050_ACC_OUT         0x3B     

#define MPU6050_RA_XG_OFFS_TC       0x00 //[7] PWR_MODE, [6:1] XG_OFFS_TC, [0] OTP_BNK_VLD
#define MPU6050_RA_YG_OFFS_TC       0x01 //[7] PWR_MODE, [6:1] YG_OFFS_TC, [0] OTP_BNK_VLD
#define MPU6050_RA_ZG_OFFS_TC       0x02 //[7] PWR_MODE, [6:1] ZG_OFFS_TC, [0] OTP_BNK_VLD
#define MPU6050_RA_X_FINE_GAIN      0x03 //[7:0] X_FINE_GAIN
#define MPU6050_RA_Y_FINE_GAIN      0x04 //[7:0] Y_FINE_GAIN
#define MPU6050_RA_Z_FINE_GAIN      0x05 //[7:0] Z_FINE_GAIN
#define MPU6050_RA_XA_OFFS_H        0x06 //[15:0] XA_OFFS
#define MPU6050_RA_XA_OFFS_L_TC     0x07
#define MPU6050_RA_YA_OFFS_H        0x08 //[15:0] YA_OFFS
#define MPU6050_RA_YA_OFFS_L_TC     0x09
#define MPU6050_RA_ZA_OFFS_H        0x0A //[15:0] ZA_OFFS
#define MPU6050_RA_ZA_OFFS_L_TC     0x0B
#define MPU6050_RA_XG_OFFS_USRH     0x13 //[15:0] XG_OFFS_USR
#define MPU6050_RA_XG_OFFS_USRL     0x14
#define MPU6050_RA_YG_OFFS_USRH     0x15 //[15:0] YG_OFFS_USR
#define MPU6050_RA_YG_OFFS_USRL     0x16
#define MPU6050_RA_ZG_OFFS_USRH     0x17 //[15:0] ZG_OFFS_USR
#define MPU6050_RA_ZG_OFFS_USRL     0x18
#define MPU6050_RA_SMPLRT_DIV       0x19
#define MPU6050_RA_CONFIG           0x1A
#define MPU6050_RA_GYRO_CONFIG      0x1B
#define MPU6050_RA_ACCEL_CONFIG     0x1C
#define MPU6050_RA_FF_THR           0x1D
#define MPU6050_RA_FF_DUR           0x1E
#define MPU6050_RA_MOT_THR          0x1F
#define MPU6050_RA_MOT_DUR          0x20
#define MPU6050_RA_ZRMOT_THR        0x21
#define MPU6050_RA_ZRMOT_DUR        0x22
#define MPU6050_RA_FIFO_EN          0x23
#define MPU6050_RA_I2C_MST_CTRL     0x24
#define MPU6050_RA_I2C_SLV0_ADDR    0x25
#define MPU6050_RA_I2C_SLV0_REG     0x26
#define MPU6050_RA_I2C_SLV0_CTRL    0x27
#define MPU6050_RA_I2C_SLV1_ADDR    0x28
#define MPU6050_RA_I2C_SLV1_REG     0x29
#define MPU6050_RA_I2C_SLV1_CTRL    0x2A
#define MPU6050_RA_I2C_SLV2_ADDR    0x2B
#define MPU6050_RA_I2C_SLV2_REG     0x2C
#define MPU6050_RA_I2C_SLV2_CTRL    0x2D
#define MPU6050_RA_I2C_SLV3_ADDR    0x2E
#define MPU6050_RA_I2C_SLV3_REG     0x2F
#define MPU6050_RA_I2C_SLV3_CTRL    0x30
#define MPU6050_RA_I2C_SLV4_ADDR    0x31
#define MPU6050_RA_I2C_SLV4_REG     0x32
#define MPU6050_RA_I2C_SLV4_DO      0x33
#define MPU6050_RA_I2C_SLV4_CTRL    0x34
#define MPU6050_RA_I2C_SLV4_DI      0x35
#define MPU6050_RA_I2C_MST_STATUS   0x36
#define MPU6050_RA_INT_PIN_CFG      0x37
#define MPU6050_RA_INT_ENABLE       0x38
#define MPU6050_RA_DMP_INT_STATUS   0x39
#define MPU6050_RA_INT_STATUS       0x3A
#define MPU6050_RA_ACCEL_XOUT_H     0x3B
#define MPU6050_RA_ACCEL_XOUT_L     0x3C
#define MPU6050_RA_ACCEL_YOUT_H     0x3D
#define MPU6050_RA_ACCEL_YOUT_L     0x3E
#define MPU6050_RA_ACCEL_ZOUT_H     0x3F
#define MPU6050_RA_ACCEL_ZOUT_L     0x40
#define MPU6050_RA_TEMP_OUT_H       0x41
#define MPU6050_RA_TEMP_OUT_L       0x42
#define MPU6050_RA_GYRO_XOUT_H      0x43
#define MPU6050_RA_GYRO_XOUT_L      0x44
#define MPU6050_RA_GYRO_YOUT_H      0x45
#define MPU6050_RA_GYRO_YOUT_L      0x46
#define MPU6050_RA_GYRO_ZOUT_H      0x47
#define MPU6050_RA_GYRO_ZOUT_L      0x48
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_00 0x49
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_01 0x4A
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_02 0x4B
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_03 0x4C
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_04 0x4D
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_05 0x4E
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_06 0x4F
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_07 0x50
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_08 0x51
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_09 0x52
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_10 0x53
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_11 0x54
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_12 0x55
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_13 0x56
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_14 0x57
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_15 0x58
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_16 0x59
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_17 0x5A
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_18 0x5B
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_19 0x5C
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_20 0x5D
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_21 0x5E
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_22 0x5F
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_23 0x60
#define MPU6050_RA_MOT_DETECT_STATUS    0x61
#define MPU6050_RA_I2C_SLV0_DO      0x63
#define MPU6050_RA_I2C_SLV1_DO      0x64
#define MPU6050_RA_I2C_SLV2_DO      0x65
#define MPU6050_RA_I2C_SLV3_DO      0x66
#define MPU6050_RA_I2C_MST_DELAY_CTRL   0x67
#define MPU6050_RA_SIGNAL_PATH_RESET    0x68
#define MPU6050_RA_MOT_DETECT_CTRL      0x69
#define MPU6050_RA_USER_CTRL        0x6A
#define MPU6050_RA_PWR_MGMT_1       0x6B
#define MPU6050_RA_PWR_MGMT_2       0x6C
#define MPU6050_RA_BANK_SEL         0x6D
#define MPU6050_RA_MEM_START_ADDR   0x6E
#define MPU6050_RA_MEM_R_W          0x6F
#define MPU6050_RA_DMP_CFG_1        0x70
#define MPU6050_RA_DMP_CFG_2        0x71
#define MPU6050_RA_FIFO_COUNTH      0x72
#define MPU6050_RA_FIFO_COUNTL      0x73
#define MPU6050_RA_FIFO_R_W         0x74
#define MPU6050_RA_WHO_AM_I         0x75

#define MPU6050_TC_PWR_MODE_BIT     7
#define MPU6050_TC_OFFSET_BIT       6
#define MPU6050_TC_OFFSET_LENGTH    6
#define MPU6050_TC_OTP_BNK_VLD_BIT  0

#define MPU6050_VDDIO_LEVEL_VLOGIC  0
#define MPU6050_VDDIO_LEVEL_VDD     1

#define MPU6050_CFG_EXT_SYNC_SET_BIT    5
#define MPU6050_CFG_EXT_SYNC_SET_LENGTH 3
#define MPU6050_CFG_DLPF_CFG_BIT    2
#define MPU6050_CFG_DLPF_CFG_LENGTH 3

#define MPU6050_EXT_SYNC_DISABLED       0x0
#define MPU6050_EXT_SYNC_TEMP_OUT_L     0x1
#define MPU6050_EXT_SYNC_GYRO_XOUT_L    0x2
#define MPU6050_EXT_SYNC_GYRO_YOUT_L    0x3
#define MPU6050_EXT_SYNC_GYRO_ZOUT_L    0x4
#define MPU6050_EXT_SYNC_ACCEL_XOUT_L   0x5
#define MPU6050_EXT_SYNC_ACCEL_YOUT_L   0x6
#define MPU6050_EXT_SYNC_ACCEL_ZOUT_L   0x7

#define MPU6050_DLPF_BW_256         0x00
#define MPU6050_DLPF_BW_188         0x01
#define MPU6050_DLPF_BW_98          0x02
#define MPU6050_DLPF_BW_42          0x03
#define MPU6050_DLPF_BW_20          0x04
#define MPU6050_DLPF_BW_10          0x05
#define MPU6050_DLPF_BW_5           0x06

#define MPU6050_GCONFIG_FS_SEL_BIT      4
#define MPU6050_GCONFIG_FS_SEL_LENGTH   2

#define MPU6050_GYRO_FS_250         0x00
#define MPU6050_GYRO_FS_500         0x01
#define MPU6050_GYRO_FS_1000        0x02
#define MPU6050_GYRO_FS_2000        0x03

#define MPU6050_ACONFIG_XA_ST_BIT           7
#define MPU6050_ACONFIG_YA_ST_BIT           6
#define MPU6050_ACONFIG_ZA_ST_BIT           5
#define MPU6050_ACONFIG_AFS_SEL_BIT         4
#define MPU6050_ACONFIG_AFS_SEL_LENGTH      2
#define MPU6050_ACONFIG_ACCEL_HPF_BIT       2
#define MPU6050_ACONFIG_ACCEL_HPF_LENGTH    3

#define MPU6050_ACCEL_FS_2          0x00
#define MPU6050_ACCEL_FS_4          0x01
#define MPU6050_ACCEL_FS_8          0x02
#define MPU6050_ACCEL_FS_16         0x03

#define MPU6050_DHPF_RESET          0x00
#define MPU6050_DHPF_5              0x01
#define MPU6050_DHPF_2P5            0x02
#define MPU6050_DHPF_1P25           0x03
#define MPU6050_DHPF_0P63           0x04
#define MPU6050_DHPF_HOLD           0x07

#define MPU6050_TEMP_FIFO_EN_BIT    7
#define MPU6050_XG_FIFO_EN_BIT      6
#define MPU6050_YG_FIFO_EN_BIT      5
#define MPU6050_ZG_FIFO_EN_BIT      4
#define MPU6050_ACCEL_FIFO_EN_BIT   3
#define MPU6050_SLV2_FIFO_EN_BIT    2
#define MPU6050_SLV1_FIFO_EN_BIT    1
#define MPU6050_SLV0_FIFO_EN_BIT    0

#define MPU6050_MULT_MST_EN_BIT     7
#define MPU6050_WAIT_FOR_ES_BIT     6
#define MPU6050_SLV_3_FIFO_EN_BIT   5
#define MPU6050_I2C_MST_P_NSR_BIT   4
#define MPU6050_I2C_MST_CLK_BIT     3
#define MPU6050_I2C_MST_CLK_LENGTH  4

#define MPU6050_CLOCK_DIV_348       0x0
#define MPU6050_CLOCK_DIV_333       0x1
#define MPU6050_CLOCK_DIV_320       0x2
#define MPU6050_CLOCK_DIV_308       0x3
#define MPU6050_CLOCK_DIV_296       0x4
#define MPU6050_CLOCK_DIV_286       0x5
#define MPU6050_CLOCK_DIV_276       0x6
#define MPU6050_CLOCK_DIV_267       0x7
#define MPU6050_CLOCK_DIV_258       0x8
#define MPU6050_CLOCK_DIV_500       0x9
#define MPU6050_CLOCK_DIV_471       0xA
#define MPU6050_CLOCK_DIV_444       0xB
#define MPU6050_CLOCK_DIV_421       0xC
#define MPU6050_CLOCK_DIV_400       0xD
#define MPU6050_CLOCK_DIV_381       0xE
#define MPU6050_CLOCK_DIV_364       0xF

#define MPU6050_I2C_SLV_RW_BIT      7
#define MPU6050_I2C_SLV_ADDR_BIT    6
#define MPU6050_I2C_SLV_ADDR_LENGTH 7
#define MPU6050_I2C_SLV_EN_BIT      7
#define MPU6050_I2C_SLV_BYTE_SW_BIT 6
#define MPU6050_I2C_SLV_REG_DIS_BIT 5
#define MPU6050_I2C_SLV_GRP_BIT     4
#define MPU6050_I2C_SLV_LEN_BIT     3
#define MPU6050_I2C_SLV_LEN_LENGTH  4

#define MPU6050_I2C_SLV4_RW_BIT         7
#define MPU6050_I2C_SLV4_ADDR_BIT       6
#define MPU6050_I2C_SLV4_ADDR_LENGTH    7
#define MPU6050_I2C_SLV4_EN_BIT         7
#define MPU6050_I2C_SLV4_INT_EN_BIT     6
#define MPU6050_I2C_SLV4_REG_DIS_BIT    5
#define MPU6050_I2C_SLV4_MST_DLY_BIT    4
#define MPU6050_I2C_SLV4_MST_DLY_LENGTH 5

#define MPU6050_MST_PASS_THROUGH_BIT    7
#define MPU6050_MST_I2C_SLV4_DONE_BIT   6
#define MPU6050_MST_I2C_LOST_ARB_BIT    5
#define MPU6050_MST_I2C_SLV4_NACK_BIT   4
#define MPU6050_MST_I2C_SLV3_NACK_BIT   3
#define MPU6050_MST_I2C_SLV2_NACK_BIT   2
#define MPU6050_MST_I2C_SLV1_NACK_BIT   1
#define MPU6050_MST_I2C_SLV0_NACK_BIT   0

#define MPU6050_INTCFG_INT_LEVEL_BIT        7
#define MPU6050_INTCFG_INT_OPEN_BIT         6
#define MPU6050_INTCFG_LATCH_INT_EN_BIT     5
#define MPU6050_INTCFG_INT_RD_CLEAR_BIT     4
#define MPU6050_INTCFG_FSYNC_INT_LEVEL_BIT  3
#define MPU6050_INTCFG_FSYNC_INT_EN_BIT     2
#define MPU6050_INTCFG_I2C_BYPASS_EN_BIT    1
#define MPU6050_INTCFG_CLKOUT_EN_BIT        0

#define MPU6050_INTMODE_ACTIVEHIGH  0x00
#define MPU6050_INTMODE_ACTIVELOW   0x01

#define MPU6050_INTDRV_PUSHPULL     0x00
#define MPU6050_INTDRV_OPENDRAIN    0x01

#define MPU6050_INTLATCH_50USPULSE  0x00
#define MPU6050_INTLATCH_WAITCLEAR  0x01

#define MPU6050_INTCLEAR_STATUSREAD 0x00
#define MPU6050_INTCLEAR_ANYREAD    0x01

#define MPU6050_INTERRUPT_FF_BIT            7
#define MPU6050_INTERRUPT_MOT_BIT           6
#define MPU6050_INTERRUPT_ZMOT_BIT          5
#define MPU6050_INTERRUPT_FIFO_OFLOW_BIT    4
#define MPU6050_INTERRUPT_I2C_MST_INT_BIT   3
#define MPU6050_INTERRUPT_PLL_RDY_INT_BIT   2
#define MPU6050_INTERRUPT_DMP_INT_BIT       1
#define MPU6050_INTERRUPT_DATA_RDY_BIT      0

// TODO: figure out what these actually do
// UMPL source code is not very obivous
#define MPU6050_DMPINT_5_BIT            5
#define MPU6050_DMPINT_4_BIT            4
#define MPU6050_DMPINT_3_BIT            3
#define MPU6050_DMPINT_2_BIT            2
#define MPU6050_DMPINT_1_BIT            1
#define MPU6050_DMPINT_0_BIT            0

#define MPU6050_MOTION_MOT_XNEG_BIT     7
#define MPU6050_MOTION_MOT_XPOS_BIT     6
#define MPU6050_MOTION_MOT_YNEG_BIT     5
#define MPU6050_MOTION_MOT_YPOS_BIT     4
#define MPU6050_MOTION_MOT_ZNEG_BIT     3
#define MPU6050_MOTION_MOT_ZPOS_BIT     2
#define MPU6050_MOTION_MOT_ZRMOT_BIT    0

#define MPU6050_DELAYCTRL_DELAY_ES_SHADOW_BIT   7
#define MPU6050_DELAYCTRL_I2C_SLV4_DLY_EN_BIT   4
#define MPU6050_DELAYCTRL_I2C_SLV3_DLY_EN_BIT   3
#define MPU6050_DELAYCTRL_I2C_SLV2_DLY_EN_BIT   2
#define MPU6050_DELAYCTRL_I2C_SLV1_DLY_EN_BIT   1
#define MPU6050_DELAYCTRL_I2C_SLV0_DLY_EN_BIT   0

#define MPU6050_PATHRESET_GYRO_RESET_BIT    2
#define MPU6050_PATHRESET_ACCEL_RESET_BIT   1
#define MPU6050_PATHRESET_TEMP_RESET_BIT    0

#define MPU6050_DETECT_ACCEL_ON_DELAY_BIT       5
#define MPU6050_DETECT_ACCEL_ON_DELAY_LENGTH    2
#define MPU6050_DETECT_FF_COUNT_BIT             3
#define MPU6050_DETECT_FF_COUNT_LENGTH          2
#define MPU6050_DETECT_MOT_COUNT_BIT            1
#define MPU6050_DETECT_MOT_COUNT_LENGTH         2

#define MPU6050_DETECT_DECREMENT_RESET  0x0
#define MPU6050_DETECT_DECREMENT_1      0x1
#define MPU6050_DETECT_DECREMENT_2      0x2
#define MPU6050_DETECT_DECREMENT_4      0x3

#define MPU6050_USERCTRL_DMP_EN_BIT             7
#define MPU6050_USERCTRL_FIFO_EN_BIT            6
#define MPU6050_USERCTRL_I2C_MST_EN_BIT         5
#define MPU6050_USERCTRL_I2C_IF_DIS_BIT         4
#define MPU6050_USERCTRL_DMP_RESET_BIT          3
#define MPU6050_USERCTRL_FIFO_RESET_BIT         2
#define MPU6050_USERCTRL_I2C_MST_RESET_BIT      1
#define MPU6050_USERCTRL_SIG_COND_RESET_BIT     0

#define MPU6050_PWR1_DEVICE_RESET_BIT   7
#define MPU6050_PWR1_SLEEP_BIT          6
#define MPU6050_PWR1_CYCLE_BIT          5
#define MPU6050_PWR1_TEMP_DIS_BIT       3
#define MPU6050_PWR1_CLKSEL_BIT         2
#define MPU6050_PWR1_CLKSEL_LENGTH      3

#define MPU6050_CLOCK_INTERNAL          0x00
#define MPU6050_CLOCK_PLL_XGYRO         0x01
#define MPU6050_CLOCK_PLL_YGYRO         0x02
#define MPU6050_CLOCK_PLL_ZGYRO         0x03
#define MPU6050_CLOCK_PLL_EXT32K        0x04
#define MPU6050_CLOCK_PLL_EXT19M        0x05
#define MPU6050_CLOCK_KEEP_RESET        0x07

#define MPU6050_PWR2_LP_WAKE_CTRL_BIT       7
#define MPU6050_PWR2_LP_WAKE_CTRL_LENGTH    2
#define MPU6050_PWR2_STBY_XA_BIT            5
#define MPU6050_PWR2_STBY_YA_BIT            4
#define MPU6050_PWR2_STBY_ZA_BIT            3
#define MPU6050_PWR2_STBY_XG_BIT            2
#define MPU6050_PWR2_STBY_YG_BIT            1
#define MPU6050_PWR2_STBY_ZG_BIT            0

#define MPU6050_WAKE_FREQ_1P25      0x0
#define MPU6050_WAKE_FREQ_2P5       0x1
#define MPU6050_WAKE_FREQ_5         0x2
#define MPU6050_WAKE_FREQ_10        0x3

#define MPU6050_BANKSEL_PRFTCH_EN_BIT       6
#define MPU6050_BANKSEL_CFG_USER_BANK_BIT   5
#define MPU6050_BANKSEL_MEM_SEL_BIT         4
#define MPU6050_BANKSEL_MEM_SEL_LENGTH      5

#define MPU6050_WHO_AM_I_BIT        6
#define MPU6050_WHO_AM_I_LENGTH     6

#define MPU6050_DMP_MEMORY_BANKS        8
#define MPU6050_DMP_MEMORY_BANK_SIZE    256
#define MPU6050_DMP_MEMORY_CHUNK_SIZE   16



void MPU6050_Init(void);
uint8_t MPU6050ReadID(void);
void MPU6050ReadAcc(short *accData);
void MPU6050ReadGyro(short *gyroData);


#endif

mpu6050.c

/**
  ******************************************************************************
  * @file    mpu6050.c
  * @author  Waao
  * @version V1.0.0
  * @date    16-Feb-2019
  * @brief   This file contains some board support package's functions for the MPU6050.
  *            
  ******************************************************************************
  * @attention
  *
  * None
	*
  ******************************************************************************
  */

#include "mpu6050.h"



/**
  * @brief  Initialize the MPU6050 through operate the register 
  * @param  None  
  * @retval None
  */
void MPU6050_Init(void)
{
  int i=0,j=0;
  //We need wait a moment before initialize the MPU6050
  for(i=0;i<1000;i++)
  {
    for(j=0;j<1000;j++)
    {
      ;
    }
  }
	I2C_TRANSMIT_Byte(MPU6050_RA_PWR_MGMT_1, 0x00);	     //Breaking the sleep status
	I2C_TRANSMIT_Byte(MPU6050_RA_SMPLRT_DIV , 0x07);	    //Configure gyroscope simple ratio
	I2C_TRANSMIT_Byte(MPU6050_RA_CONFIG , 0x06);	
	I2C_TRANSMIT_Byte(MPU6050_RA_ACCEL_CONFIG , 0x01);	  //Configure accelerometer working in 16G mode
	I2C_TRANSMIT_Byte(MPU6050_RA_GYRO_CONFIG, 0x18);     //Gyroscope self detect and measurement scope£, typical values£: 0x18
}


/**
  * @brief  Get the ID number of the MPU6050 through read the 
	* 				value of the WHO_AM_I register.
  * @param  None  
  * @retval None
  */
uint8_t MPU6050ReadID(void)
{
	unsigned char Re = 0;
    I2C_BufferRead(&Re,MPU6050_RA_WHO_AM_I,1);    //Read the device address
	if(Re != 0x68)
	{
		printf("MPU6050 dectected error!\r\n");
		return 0;
	}
	else
	{
		printf("MPU6050 ID = %d\r\n",Re);
		return 1;
	}	
}


/**
  * @brief  Get the value of the accelerometer
	* @param  accData: The container to contain the value of the accelerometer
  * @retval  
  */
 void MPU6050ReadAcc(short *accData)
{
    u8 buf[6];
    I2C_BufferRead(buf, MPU6050_ACC_OUT, 6);
    accData[0] = (buf[0] << 8) | buf[1];
    accData[1] = (buf[2] << 8) | buf[3];
    accData[2] = (buf[4] << 8) | buf[5];
}

/**
  * @brief  Get the value of the gyroscope
	* @param  gyroData: The container to contain the value of the gyroscope
  * @retval  
  */
void MPU6050ReadGyro(short *gyroData)
{
    u8 buf[6];
    I2C_BufferRead(buf,MPU6050_GYRO_OUT,6);
    gyroData[0] = (buf[0] << 8) | buf[1];
    gyroData[1] = (buf[2] << 8) | buf[3];
    gyroData[2] = (buf[4] << 8) | buf[5];
}

bsp_i2c.c

/**
  * @brief  Read the data from EEPROM.
	*					On the procedure of Reading of the data, first we should thansmit the 
	*					start signal, address of peripherals and the address of the buffer 
	*					just like the procedure of writting of the data. But once when we 
	*					check the EV8 occur, we shoule thansmit the start signal and the address 
	*					of peripherals again, but this time we should select the I2C_Direction_Receiver 
	*					rather than the I2C_Direction_Transmitter. And then we can directly 
	*					receive the data.
  * @param  pBuffer: The pointer of the buffer.
	*					ReadAddr: Read address.
	*					NumByteToRead: The number of bytes what we read.
  * @retval None
  */
uint32_t I2C_BufferRead(u8* pBuffer, u8 ReadAddr, u16 NumByteToRead)
{	
	timeout = TIMEOUT;
	while(I2C_GetFlagStatus(I2C_, I2C_FLAG_BUSY))
	{
		timeout--;
		if(timeout == 0)
			return TIME_OUT_CallBack(30);
	}
	
	I2C_GenerateSTART(I2C_, ENABLE);
	
	timeout = TIMEOUT;
	while(!(I2C_CheckEvent(I2C_, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT))) // EV5
	{
		timeout--;
		if(timeout == 0)
			return TIME_OUT_CallBack(31);
	}

	I2C_Send7bitAddress(I2C_, MPU6050_ADDRESS << 1, I2C_Direction_Transmitter);
	
	timeout = TIMEOUT;
	while(!(I2C_CheckEvent(I2C_, I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED))) // EV6
	{
		timeout--;
		if(timeout == 0)
			return TIME_OUT_CallBack(32);
	}
	I2C_Cmd(I2C_, ENABLE); // Clear the EV6
	
	I2C_SendData(I2C_, ReadAddr);
	
	timeout = TIMEOUT;
	while(!(I2C_CheckEvent(I2C_, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTING))) // EV8
	{
		timeout--;
		if(timeout == 0)
			return TIME_OUT_CallBack(33);
	}
//-------------------- Again -----------------------	
	I2C_GenerateSTART(I2C_, ENABLE);
	
	timeout = TIMEOUT;
	while(!(I2C_CheckEvent(I2C_, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT))) // EV5
	{
		timeout--;
		if(timeout == 0)
			return TIME_OUT_CallBack(34);
	}
	
	I2C_Send7bitAddress(I2C_, MPU6050_ADDRESS << 1, I2C_Direction_Receiver);
	
	timeout = TIMEOUT;
	while(!(I2C_CheckEvent(I2C_, I2C_EVENT_MASTER_RECEIVER_MODE_SELECTED))) // EV6
	{
		timeout--;
		if(timeout == 0)
			return TIME_OUT_CallBack(35);
	}
	while(NumByteToRead)
	{
		if(NumByteToRead == 1)
		{
			I2C_AcknowledgeConfig(I2C_, DISABLE);
			I2C_GenerateSTOP(I2C_, ENABLE);
		}
		
		timeout = LONG_TIMEOUT;
		while(!(I2C_CheckEvent(I2C_, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_RECEIVED))) // EV6
		{
			timeout--;
			if(timeout == 0)
				return TIME_OUT_CallBack(36);
		}
		
		*pBuffer = I2C_ReceiveData(I2C_);
		pBuffer++;
		NumByteToRead--;
	}
	I2C_AcknowledgeConfig(I2C_, ENABLE);
	
	return 1;
}

main.c

#include <mpu6050.h>
#include <bsp_usart.h>
#include <bsp_led.h>
#include <bsp_i2c.h>
#include <bsp_systick.h>


int main(void)
{
	short acc[3] = {0}, gyro[3] = {0}, i = 0;
	
	USART_GPIO_Config();
	USART1_Config();
	SysTick_Init();
	
	I2C_FINAL_Config();
	
	MPU6050_Init();
	MPU6050ReadID();
	while(1)
	{
		MPU6050ReadAcc(acc);
		printf("\nThe value of accelerometer is: \n");
		for(i=0; i<3; i++)
		{
			printf("%8d  ", acc[i]);
		}
		
		MPU6050ReadGyro(gyro);
		printf("\nThe value of gyroscope is: \n");
		for(i=0; i<3; i++)
		{
			printf("%8d  ", gyro[i]);
		}
		
		Delay(100000);
	}
}
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MPU6050 运动终端 运动检测 终端引脚输出
shiny_sun_的博客
08-08 3203
做项目需要用到6050判断运动状态，设备不动的时候，系统部分休眠，运动的时候唤醒，查了网上的资料。 配置的运动中断： MPU_Read_Byte(GYRO_ADDRESS,INT_ENABLE,0x40); //#define MPU_INT_EN_REG 0X38 //中断使能寄存器 只配置了加速度中断 读取 ：MPU_Read_Byte(MPU_INT_STA_REG); //#define MPU_INT_STA_REG 0X3A 中断状态寄存器 结果读出来的反应很不灵敏。 —————————
STM32F429使用IIC通信协议读取JY901（mpu9250）姿态传感器数据（一）
weixin_43261491的博客
09-08 4589
STM32F429IIC通信协议介绍 I2C 通讯协议(Inter－Integrated Circuit)是由Phiilps 公司开发的，由于它引脚少，硬件实现简单，可扩展性强，不需要USART、CAN 等通讯协议的外部收发设备，现在被广泛地使用在系统内多个集成电路(IC)间的通讯。 1.物理层连接 I2C 通讯设备之间的常用连接方式见下图 它的物理层有如下特点： (1) 它是一个支持多设备的总...
STM32F429 >> 17. 利用MPU6050 进行姿态检测
原谅我这一生不羁放纵爱自由
02-17 2804
姿态角的关系 坐标系间的旋转角度 说明 载体自身旋转 偏航角(Yaw) Y 轴与标准方向的夹角 绕载体Z 轴旋转 可改变 俯仰角(Pitch) Z 轴与标准方向的夹角 绕载体X 轴旋转可改变 横滚角(Roll) X 轴与标准方向的夹角 绕载体Y 轴旋转可改变 利用陀螺仪检测角度 最直观的角度检测器就是陀螺仪了，见图 47-3，它可以检测物体绕坐标轴转动的“角速度”，如同...
43-STM32F429_MPU6050_2DEVICES.7z
07-27
43-STM32F429_MPU6050_2DEVICES.7z
STM32--IIC使用陀螺仪MPU6050(HAL)
最新发布
2301_80163712的博客
08-19 547
陀螺仪MPU6050就是测角速度的，加速度传感器就是测角加速度的，二者数据通过算 法就可以得到PITCH、YAW、ROLL角了
MPU6050六轴_运动检测.rar
05-25
mpu6050运动检测的程序哈，碰到他或者有震动就触发中断。这个是我很久之前写的实验啦。 成熟版的因为里面有其它算法，公司项目的，就是汽车运动状态的运算，在linux下的。涉及版权什么的。就不上传了。 这个在STM32下的小东西分享给大家，用正点原子的例程改的。
ESP32-S3-DevKitC-1开发记录帖——与MPU6050进行姿态检测
qq_73704605的博客
07-24 1164
功能：检测三轴加速度、三轴陀螺仪的运动数据以及温度数据引脚说明：如何使用MPU6050传输和计算数据？可以使用STM32控制器把这些数据读取出来然后进行姿态融合解算，以求出传感器当前的姿态。也可以使用传感器内部的DMP单元进行解算，可以直接对采样得到的加速度及角速度进行姿态解算。
STM32Cube HAL库-MPU6050 DMP姿态解算源码（STM32F405）
03-21
该文档是STM32使用HAL库编程的资源,使用的单片机是STM32F405. 实现MPU6050 DMP姿态解算，内容包含Cube MX配置和Cube IDE编程。文档内包含DMP解算姿态的源码文件，HAL库编程者可进行代码移植，文档注释较为完整，阅读...
野火姿态传感器MPU6050 STM32配套代码.zip
01-25
6. **压缩包内容**："ebf_sensor_mpu6050_code_stm32-master"很可能是项目的源代码仓库，包含了完整的开发环境、编译脚本、工程文件等。开发者应当通过解压文件，导入合适的IDE（如Keil MDK或STM32CubeIDE），然后...
stm32f1 mpu6050 库
08-31
stm32f1 mpu6050 库 32-bit ARM STM32F103xx family of microcontrollers. It has been tested on Olimex STM32-P103 development board. This library depends on only two header files from STM32F10xFWLib v...
STM32 MPU6050 HMC5883 BMP180气压计 GY87完整的程序
06-30
STM32 MPU6050 HMC5883 BMP180气压计 GY87完整的程序是一个集成多种传感器的项目，适用于嵌入式系统开发，特别是物联网(IoT)和机器人领域。这个程序涉及到的主要硬件组件包括： 1. STM32微控制器：STM32是意法...
STM32单片机（STM32F429BI）读写MPU-6050三轴陀螺仪例程软件源码.zip
01-13
STM32单片机（STM32F429BI）读写MPU-6050三轴陀螺仪例程软件源码，可以做为你的学习设计参考。 本例程使用GPIO模拟I2C时序访问三轴陀螺仪芯片MPU-6050。 通过串口实时打印MPU-60505的采样数据，每秒刷新一次显示。 核心文件为： bsp_mpu6050.c/.h : MMPU-6050 底层驱动程序 bsp_i2c_gpio.c/h : GPIO模拟I2C总线的驱动程序
基于STM32MPU6050 源代码 亲测可用
09-06
基于STM32MPU6050 源代码 亲测可用..........................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................
基于STM32F4的MPU6050六轴传感器源代码
06-29
基于STM32F4的MPU6050六轴传感器源代码,保证是好用的，直接烧写到板子里就好了，希望对大家有帮助
stm32f40+mpu6050+dmp+串口
04-03
stm32F40系列的mpu6050通过dmp读取角度用串口输出，里面设置漂移矫正程序
STM32 （十五）MPU6050
DOF526570的博客
03-18 1081
前言MPU6050是一款性价比很高的陀螺仪，可以读取X Y Z 三轴角度，X Y Z 三轴加速度，还有内置的温度传感器，在姿态解析方面应用非常广泛。下面是它在淘宝上的参数图。
第44章 MPU6050传感器—姿态检测—零死角玩转STM32-F429系列
aicai1841的博客
08-25 3099
第44章 MPU6050传感器—姿态检测 全套200集视频教程和1000页PDF教程请到秉火论坛下载：www.firebbs.cn 野火视频教程优酷观看网址：http://i.youku.com/firege 本章参考数据：《STM32F4xx参考手册》、《STM32F4xx规格书》、库说明文档《stm32f4xx_dsp_stdperiph_l...
MPU6050
2301_76924398的博客
05-02 3361
如果使用传感器内部的DMP单元进行解算，它可以直接对采样得到的加速度及角速度进行姿态解算，解算得到的结果再输出给STM32，STM32不需要自己解算。常应用于手机，智能手环，四轴飞行器等的姿态检测。加速度传感器的缺点：无法区分重力加速度和外力加速度，在震动情况下，传感器数据会有非常大的变化，难以反映重力实际值。在这个阶段，没有DMP解算，获得的数据只是MPU6050的原始数据，想要获得欧拉角，必须要使用DMP模块。同理，在检测偏航角时，在静止状态下增大磁场检测的权重，运动状态下增大陀螺仪和GPS的权重。
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