STM32F429使用IIC通信协议读取JY901（mpu9250）姿态传感器数据（一）

STM32F429IIC通信协议介绍
I2C 通讯协议(Inter－Integrated Circuit)是由Phiilps 公司开发的，由于它引脚少，硬件实现简单，可扩展性强，不需要USART、CAN 等通讯协议的外部收发设备，现在被广泛地使用在系统内多个集成电路(IC)间的通讯。
1.物理层连接
I2C 通讯设备之间的常用连接方式见下图

它的物理层有如下特点：
(1) 它是一个支持多设备的总线。“总线”指多个设备共用的信号线。在一个I2C 通讯总
线中，可连接多个I2C 通讯设备，支持多个通讯主机及多个通讯从机。
(2) 一个I2C 总线只使用两条总线线路，一条双向串行数据线(SDA) ，一条串行时钟线
(SCL)。数据线即用来表示数据，时钟线用于数据收发同步。
(3) 每个连接到总线的设备都有一个独立的地址，主机可以利用这个地址进行不同设备之
间的访问。
(4) 总线通过上拉电阻接到电源。当I2C 设备空闲时，会输出高阻态，而当所有设备都空
闲，都输出高阻态时，由上拉电阻把总线拉成高电平。
(5) 多个主机同时使用总线时，为了防止数据冲突，会利用仲裁方式决定由哪个设备占用
总线。
(6) 具有三种传输模式：标准模式传输速率为100kbit/s ，快速模式为400kbit/s ，高速模式
下可达 3.4Mbit/s，但目前大多I2C 设备尚不支持高速模式。
(7) 连接到相同总线的 IC 数量受到总线的最大电容 400pF 限制 。
2.协议层
I2C 的协议定义了通讯的起始和停止信号、数据有效性、响应、仲裁、时钟同步和地
址广播等环节。

主机写数据到从机

主机由从机中读数据

I2C 通讯复合格式
斜杠部分，数据由主机传输至从机 S ： 传输开始信号
SLAVE_ADDRESS: 从机地址
空白部分，数据由从机传输至主机 R/W： 传输方向选择位，1 为读，0 为写
A/A： 应答(ACK)或非应答(NACK)信号
这些图表示的是主机和从机通讯时，SDA 线的数据包序列。
其中S 表示由主机的I2C 接口产生的传输起始信号(S)，这时连接到I2C 总线上的所有
从机都会接收到这个信号。
起始信号产生后，所有从机就开始等待主机紧接下来广播 的从机地址信号
(SLAVE_ADDRESS)。在I2C 总线上，每个设备的地址都是唯一的，当主机广播的地址与
某个设备地址相同时，这个设备就被选中了，没被选中的设备将会忽略之后的数据信号。
根据I2C 协议，这个从机地址可以是7 位或10 位。
在地址位之后，是传输方向的选择位，该位为0 时，表示后面的数据传输方向是由主
机传输至从机，即主机向从机写数据。该位为1 时，则相反，即主机由从机读数据。
从机接收到匹配的地址后，主机或从机会返回一个应答(ACK)或非应答(NACK)信号，
只有接收到应答信号后，主机才能继续发送或接收数据。
若配置的方向传输位为“写数据”方向，即第一幅图的情况，广播完地址，接收到应
答信号后，主机开始正式向从机传输数据(DATA)，数据包的大小为8 位，主机每发送完一
个字节数据，都要等待从机的应答信号(ACK)，重复这个过程，可以向从机传输N 个数
据，这个N 没有大小限制。当数据传输结束时，主机向从机发送一个停止传输信号§，表
示不再传输数据。
若配置的方向传输位为“读数据”方向，即第二幅图的情况，广播完地址，接收到应
答信号后，从机开始向主机返回数据(DATA)，数据包大小也为8 位，从机每发送完一个