STM32 （十五）MPU6050

简介

前言

一、MPU6050简介

MPU6050是一款性价比很高的陀螺仪，可以读取X Y Z 三轴角度，X Y Z 三轴加速度，还有内置的温度传感器，在姿态解析方面应用非常广泛。

下面是它在淘宝上的参数图

产品尺寸

产品参数

产品原理图：

二、硬件连接

由于采用IIC通信，最基本的只需要采用四根线就可以了。分别VCC,GND,SCL,SDA连接到单片机

SCL-----PB6

SDA-----PB7

GND-----GND

VCC接3V或者5V都行。

三、工作原理

MPU6050内部整合了三轴MEMS陀螺仪、三轴MEMS加速度计以及一个可扩展的数字运动处理器DMP(Digital Motion Processor)，而且还可以连接一个第三方数字传感器(如磁力计)，这样的话，就可以通过IIC接口输出一个9轴信号(链接第三方数字传感器才可以输出九轴信号，否则只有六轴信号)。

更加方便的是，有了DMP，可以结合InvenSense公司提供的运动处理资料库，实现姿态解算。通过自带的DMP，可以通过IIC接口输出9轴融合演算的数据，大大降低了运动处理运算对操作系统的负荷，同时也降低了开发难度。其实，简单一句话说，陀螺仪就是测角速度的，加速度传感器就是测角加速度的，二者数据通过算法就可以得到PITCH、YAW、ROLL角了。

特点：

以数字形式输出 6 轴或 9 轴（需外接磁传感器）的旋转矩阵、四元数(quaternion)、欧拉角格式(Euler Angle forma)的融合演算数据（需 DMP 支持）

具有 131 LSBs/° /sec 敏感度与全格感测范围为±250、±500、±1000 与±2000° /sec的 3 轴角速度感测器(陀螺仪)

集成可程序控制，范围为±2g、±4g、±8g 和±16g 的 3 轴加速度传感器

移除加速器与陀螺仪轴间敏感度，降低设定给予的影响与感测器的飘移

自带数字运动处理(DMP: Digital Motion Processing)引擎可减少 MCU 复杂的融合演算数据、感测器同步化、姿势感应等的负荷

内建运作时间偏差与磁力感测器校正演算技术，免除了客户须另外进行校正的需求

自带一个数字温度传感器

带数字输入同步引脚(Sync pin)支持视频电子影相稳定技术与 GPS

可程序控制的中断(interrupt)，支持姿势识别、摇摄、画面放大缩小、滚动、快速下降中断、 high-G 中断、零动作感应、触击感应、摇动感应功能

VDD 供电电压为 2.5V±5%、 3.0V±5%、 3.3V±5%； VLOGIC 可低至 1.8V± 5%

陀螺仪工作电流： 5mA，陀螺仪待机电流： 5uA； 加速器工作电流：500uA，加速器省电模式电流： 40uA@10Hz

自带 1024 字节 FIFO，有助于降低系统功耗

高达 400Khz 的 IIC 通信接口

超小封装尺寸： 4x4x0.9mm（QFN）

MPU6050三轴角(姿态角)