简介
前言
一、MPU6050简介
MPU6050是一款性价比很高的陀螺仪,可以读取X Y Z 三轴角度,X Y Z 三轴加速度,还有内置的温度传感器,在姿态解析方面应用非常广泛。
下面是它在淘宝上的参数图
产品尺寸
产品参数
产品原理图:
二、硬件连接
由于采用IIC通信,最基本的只需要采用四根线就可以了。分别VCC,GND,SCL,SDA连接到单片机
SCL-----PB6
SDA-----PB7
GND-----GND
VCC接3V或者5V都行。
三、工作原理
MPU6050内部整合了三轴MEMS陀螺仪、三轴MEMS加速度计以及一个可扩展的数字运动处理器DMP(Digital Motion Processor),而且还可以连接一个第三方数字传感器(如磁力计),这样的话,就可以通过IIC接口输出一个9轴信号(链接第三方数字传感器才可以输出九轴信号,否则只有六轴信号)。
更加方便的是,有了DMP,可以结合InvenSense公司提供的运动处理资料库,实现姿态解算。通过自带的DMP,可以通过IIC接口输出9轴融合演算的数据,大大降低了运动处理运算对操作系统的负荷,同时也降低了开发难度。其实,简单一句话说,陀螺仪就是测角速度的,加速度传感器就是测角加速度的,二者数据通过算法就可以得到PITCH、YAW、ROLL角了。
特点:
以数字形式输出 6 轴或 9 轴(需外接磁传感器)的旋转矩阵、四元数(quaternion)、欧拉角格式(Euler Angle forma)的融合演算数据(需 DMP 支持)
具有 131 LSBs/° /sec 敏感度与全格感测范围为±250、±500、±1000 与±2000° /sec的 3 轴角速度感测器(陀螺仪)
集成可程序控制,范围为±2g、±4g、±8g 和±16g 的 3 轴加速度传感器
移除加速器与陀螺仪轴间敏感度,降低设定给予的影响与感测器的飘移
自带数字运动处理(DMP: Digital Motion Processing)引擎可减少 MCU 复杂的融合演算数据、感测器同步化、姿势感应等的负荷
内建运作时间偏差与磁力感测器校正演算技术,免除了客户须另外进行校正的需求
自带一个数字温度传感器
带数字输入同步引脚(Sync pin)支持视频电子影相稳定技术与 GPS
可程序控制的中断(interrupt),支持姿势识别、摇摄、画面放大缩小、滚动、快速下降中断、 high-G 中断、零动作感应、触击感应、摇动感应功能
VDD 供电电压为 2.5V±5%、 3.0V±5%、 3.3V±5%; VLOGIC 可低至 1.8V± 5%
陀螺仪工作电流: 5mA,陀螺仪待机电流: 5uA; 加速器工作电流:500uA,加速器省电模式电流: 40uA@10Hz
自带 1024 字节 FIFO,有助于降低系统功耗
高达 400Khz 的 IIC 通信接口
超小封装尺寸: 4x4x0.9mm(QFN)
MPU6050三轴角(姿态角)