stm32单片机毕业设计——循迹避障灭火蓝牙控制智能小车源代码程序+红外循迹模块TCRT5000+火焰传感器+蓝牙通讯模块HC05+超声波测距sr04+TB6612电机驱动+sg90舵机+手机APP

铭创电子设计

已于 2024-11-14 23:44:14 修改

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分类专栏： stm32单片机项目文章标签：单片机 stm32 课程设计毕业设计毕设

于 2024-10-28 10:20:30 首次发布

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一、设计简介

本毕业设计项目是基于STM32单片机的循迹避障灭火蓝牙控制智能小车源代码程序，包含原理图手机APP。

详细资料以及源码，百度网盘下载https://pan.baidu.com/s/1E0-kvjAzGwKixbP9sWxv4w?pwd=4ajc

二、功能设计

1. 循迹功能

硬件：使用红外循迹模块TCRT5000。
功能描述：智能小车能够通过检测地面上的黑线或白线（取决于模块类型及其配置）来自动沿特定路径行驶。
实现方法：通过GPIO引脚读取TCRT5000的输出，根据输出状态调整小车的行驶方向。

2. 避障功能

硬件：使用超声波测距模块SR04和SG90舵机控制。
功能描述：当小车前方有障碍物时，能够自动转向避开。
实现方法：定期通过SR04测量前方距离，当距离小于设定阈值时，调整小车行驶方向。

3. 灭火功能

硬件：使用火焰传感器的灭火装置（如风扇模拟）。
功能描述：当检测到火焰时，小车能够自动停止并启动灭火装置。
实现方法：通过火焰传感器检测火焰，当检测到火焰时，灭火装置对准火焰并启动。

4. 蓝牙控制功能

硬件：使用蓝牙通讯模块HC05。
功能描述：通过手机APP发送指令，控制小车的行驶、停止、转向等。
实现方法：在STM32上配置UART串口与HC05通信，接收APP发送的指令并解析执行。

5. 智能小车整体控制

硬件：使用TB6612电机驱动模块控制小车电机。
功能描述：综合循迹、避障、灭火和蓝牙控制等功能，实现小车的智能化行驶和灭火任务。
实现方法：根据各个传感器的输入和蓝牙指令，通过算法决策小车的行驶路径和动作。

6. 手机APP功能

功能描述：提供用户界面，用于发送控制指令给智能小车，并接收小车的状态反馈。
实现方法：使用APPinventor开发工具，编写蓝牙通信和控制逻辑。

三、所需硬件连接

STM32单片机：例如STM32F103C8T6。
红外循迹模块TCRT5000：连接到GPIO引脚。
火焰传感器：连接到GPIO引脚。
蓝牙通讯模块HC05：通过UART串口通信连接到STM32。
超声波测距SR04：触发trig引脚和回声引脚echo连接到GPIO引脚。
TB6612电机驱动：PWM和DIR引脚连接到STM32。
SG90舵机：PWM引脚连接到STM32。

四、软件环境

Keil5 MDK：stm32单片机源代码程序编写及下载代码

ST-Link 驱动程序：用于下载程序到 STM32。

五、所需硬件以及传感器模块

1.1 stm32f103c8t6（1个）

STM32F103C8T6单片机是一款非常用的单片机型号，可以方便灵活的进行嵌入式系统开发。首先，它的处理器基于Cortex-M3内核，最高工作频率达72MHz。STM32F103C8T6拥有64KB闪存和20KB SRAM，非常适合中小型单片机开发项目。

具有非常丰富的外设接口，如串口USART、SPI通信、I2C通讯、CAN通讯和USB，在与单片机外设通信方面非常方便。有多个GPIO通用IO口，定时器，中断系统，灵活配置为输入，输出、模拟输入或PWM输出，可以连接各类传感器和模块。

内部集成的12位逐次逼近型ADC和DAC，支持高精度模拟信号处理。STM32F103C8T6还支持低功耗模式，适合电池供电的应用场景。结合强大的STM32开发生态，包括库函数和工具链，可以让开发者很方便的完成单片机项目的开发。

1.2 红外循迹模块TCRT5000（1个）

1、模块介绍

TCRT5000是一种红外线传感器模块，也被称为寻迹模块。它由一个红外线发射器和一个红外线接收器组成，能够发射红外线信号并接收被反射回来的红外线信号。通过检测接收器接收到的红外线信号强度变化，可以判断是否有物体遮挡在传感器前方，从而实现循迹功能。

2、工作原理

发射红外线：TCRT5000的红外线发射二极管不断发射红外线。
接收反射信号：当红外线照射到物体并被反射回来时，红外线接收器会接收到反射回来的信号。
判断遮挡：根据接收器接收到的红外线信号强度变化，可以判断是否有物体遮挡在传感器前方。如果信号强度足够大，说明有物体反射了红外线；如果信号强度较弱或没有信号，说明前方没有物体或物体无法反射红外线。

3、电气特性

供电电压：一般为3.3V或5V。
输出信号：数字信号，可以直接与单片机（如STM32、Arduino等）进行连接和控制。
引脚说明：
- VCC：电源正极，接供电电压。
- GND：电源负极，接地。
- DO：数字信号输出引脚，用于输出检测到的信号状态（高电平或低电平）。
- AO（可选）：模拟信号输出引脚，不同距离输出不同电压（在循迹功能中通常不使用）。

4、应用与功能实现

循迹功能：TCRT5000常用于机器人等自动化设备中，可以用来识别黑线、白线或其他颜色的线路，以便机器人根据线路进行自动导航。在具体应用中，通常会将多个TCRT5000模块组成阵列，以增加线路识别的精度和稳定性。
接线与配置：将TCRT5000模块的VCC和GND分别连接到单片机的电源和地引脚，将DO引脚连接到单片机的输入引脚。在单片机上配置相应的GPIO引脚来读取DO引脚的电平状态。
代码实现：通过编写单片机程序来读取TCRT5000模块的输出信号，并根据信号状态调整机器人的行驶方向。例如，当检测到前方有黑线时，可以控制机器人沿着黑线行驶；当检测到前方没有黑线时，可以控制机器人转向或停止。

5、注意事项

环境光干扰：TCRT5000对环境光的抗干扰能力较弱，因此在使用过程中要尽量避免强光照射到模块上，以免影响识别效果。
红外线传输距离：由于红外线传输距离有限，模块与被识别物体的距离也会对识别效果产生影响。因此，需要根据具体情况调整模块的距离和位置。
模块稳定性：在使用多个TCRT5000模块组成阵列时，需要确保每个模块的稳定性和一致性，以提高整体识别精度和稳定性。

1.3 电机驱动模块TB6612（1个）

TB6612电机驱动是一款功能强大的电机驱动芯片，以下是对其功能的详细介绍：

1、基本特性

TB6612是一款双通道、高效率的H桥DC brushed motor driver（直流有刷电机驱动器），也可以用于步进电机的控制。它集成了两组H-bridge（H桥）结构，允许独立控制两个电机的正反转和速度。

2、控制功能

双向控制：TB6612可以驱动两个电机，每个电机都可以独立控制方向，支持正反转。
速度控制：通过PWM（脉冲宽度调制）信号，可以精确控制电机的速度。PWM信号的占空比决定了电机的转速，占空比越大，转速越快。
方向控制：通过控制输入端口的高低电平信号，可以实现对电机正反转的控制。

3、保护功能

电流控制：TB6612内置电流检测和保护功能，可以根据需求设定电流限制，防止电机过热或损坏。
集成保护：具有过流、过热和短路保护机制，当检测到异常情况时，会自动切断输出，保护芯片和电机不受损害。

4、接口与通信

接口丰富：TB6612通常配备有I2C和GPIO接口，方便与微控制器进行通信和控制。
易于连接：需要连接的引脚包括VCC（电源）、GND（地）、IN1~IN4（输入脉冲）、DIR（方向控制）等，连接简单方便。

1.4 SG90舵机（1个）

SG90舵机是一种典型的小型直流电动舵机，也被称为伺服电机。以下是对其功能的详细介绍：

1、基本特性

尺寸与重量：SG90舵机体积小巧，尺寸为21.5mmX11.8mmX22.7mm，重量仅为9克，非常适合用于空间和重量要求严格的应用场景。
工作电压：其工作电压范围为4.8V至6V，这使得SG90舵机能够兼容多种电源供应，提高了使用的灵活性。

2、控制功能

角度控制：SG90舵机可以通过接收PWM（脉冲宽度调制）信号来控制其旋转角度。PWM信号的频率通常为50Hz，即周期为20毫秒。在这个周期内，通过控制高电平的时长，就能够控制舵机旋转的角度。例如，高电平为0.5毫秒时，舵机旋转到0度；高电平为2毫秒时，旋转到135度；高电平为1.5毫秒时，旋转到90度。这种控制方式使得SG90舵机能够实现精确的角度定位。
方向控制：SG90舵机不仅可以控制旋转角度，还可以控制旋转方向。通过改变PWM信号的占空比或相位，可以实现舵机的正反转。
速度控制：虽然SG90舵机通常用于位置控制，但也可以通过调整PWM信号的占空比来在一定程度上控制其旋转速度。不过，需要注意的是，速度控制通常不如角度控制精确。

3、应用领域

模型控制：SG90舵机广泛用于遥控汽车、飞机、船只等模型的转向、加速和刹车等控制。
机器人控制：在机器人领域，SG90舵机可以控制机器人的头部旋转、臂部移动等关节运动，是机器人机电控制系统中的重要组成部分。
相机云台：SG90舵机还可以用于控制相机的运动，例如实现云台的左右旋转和上下移动，为摄影和摄像提供稳定的拍摄平台。
自动化系统：在一些自动化系统中，SG90舵机可以用来控制小型机械臂或手指的运动，实现精确的物体抓取和放置等操作。

4、工作原理

SG90舵机的工作原理基于PWM信号控制。当系统通过SG90 PWM信号控制电子控制板时，电机内部的电机轴会向上或向下旋转，从而产生转动机械上的输出轴，输出一定的转角位置。位置反馈器会读取输出轴的角度位置信息，并将该信息反馈给电子控制板，从而实现闭环控制。这种控制方式使得SG90舵机能够保持稳定的旋转角度和速度。

综上所述，SG90舵机具有体积小、重量轻、控制精确等优点，在模型控制、机器人控制、相机云台和自动化系统等领域有着广泛的应用前景。

1.5超声波测距传感器HY-SRF05（1个）

超声波测距模块SRF05是SR04的升级版，具有更好的准确率和灵敏度，SRF05和SR04是完全兼容的，测量距离从3米增加达四米，具有5个管脚。

1.6 蓝牙串口通讯模块HC06（1个）

HC-05和HC-06是现在使用较多的两种蓝牙模块。

HC05 与 HC06 的区别

（1）HC05AT 设置时需要将发送新行勾上，而 HC06 则不需要勾上。

（2）HC05 主机为快闪，从机为慢闪；HC06 主机为慢闪，从机为快闪。二者正好相反.

（3）HC05 需要按按钮不放进入 AT 设置，HC06 不需要

六、原理图及设计流程图

七、程序代码

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "PWM.h"
#include "CAR.h"
#include "Serial.h"
#include "Servo.h"
#include "Ultrasound.h"
#include "Track.h"
#include "FireSensor.h"
#include "FanBuzzer.h"

uint16_t Data1;						//定义串口数据变量
static int i=0;						//自动循迹标志位
int main(void)
{ 
	Car_Init();									//函数初始化		
	Serial_Init();
	Servo_Init();
	Ultrasound_Init();
	Infrared_Init();
	Servo_SetAngle(90);
	FireSensor_Init();
	FanBuzzer_Init();
	while (1)
	{   		
		if(FireSensor_Get()==0)				//火焰侦测，低电平有效
		{ 
			Car_Stop();									//停车
			FanBuzzer_ON();							//蜂鸣器LED报警打开
			Delay_ms(1000);			
		
		}
		else
		{
			FanBuzzer_OFF();						//蜂鸣器LED报警关闭
		}			
		
		if(i==1){											//自动循迹标志位开
		//自动循迹功能
		if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_8)==0&&		//三个红外循迹模块同时低电平停车
			GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_7)==0&&
			GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_6)==0)
		{
			Go_Ahead();
		}else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_8)==0&&		//右侧红外高电平右转调整
			GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_7)==0&&
			GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_6)==1){
					Self_Right();
					
		}else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_8)==0&&
			GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_7)==1&&
			GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_6)==0){
				Go_Ahead();
		}else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_8)==0&&
			GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_7)==1&&
			GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_6)==1){
					Self_Right();
					
						
		}else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_8)==1&&
			GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_7)==0&&
			GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_6)==0){
					Self_Left();
					
		}else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_8)==1&&
			GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_7)==0&&
			GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_6)==1){
					Car_Stop();
		}else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_8)==1&&
			GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_7)==1&&
			GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_6)==0){
					Self_Left();
					
		}else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_8)==1&&
			GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_7)==1&&
			GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_6)==1){
			Car_Stop();
		}
	}
		//自动避障功能
		uint16_t a = Test_Distance();					//超声模块a方向距离检测
		Serial_SendString("Obstacle distance ");
		Serial_SendNumber(a,3);
		Serial_SendString("cm\n");
		if(a<15){															//距离小于15cm
			Car_Stop();													//停车
			Servo_SetAngle(0);	Delay_ms(1000);			//舵机旋转90度
			uint16_t b= Test_Distance();					//超声模块b方向距离检测
			Serial_SendString("Obstacle distance ");
			Serial_SendNumber(b,3);
			Serial_SendString("cm\n");
			if(b>15){																//b方向距离大于15，执行右转并直行
				Servo_SetAngle(90);											//舵机旋转90度
				Delay_ms(1000);
				Self_Right();														//左转
				Delay_ms(1500);
				Go_Ahead();															//直行
			
			}
			else {
				Servo_SetAngle(180);							//如果b方向小于15舵机旋转90度
				Delay_ms(1000);
				uint16_t c= Test_Distance();			//超声模块c方向距离检测
				Serial_SendString("Obstacle distance ");
				Serial_SendNumber(c,3);
				Serial_SendString("cm\n");
				if(c>15){													//c方向距离大于15，执行左转并直行
					Servo_SetAngle(90);							//舵机旋转90度
					Delay_ms(1000);
					Self_Left();										//左转
					Delay_ms(1500);
					Go_Ahead();											//直行
				}else{														//否则后退然后右转
					Servo_SetAngle(90);							//舵机旋转90度
					Go_Back();												//后退	
					Delay_ms(3000);
					Self_Right();											//右转
					Delay_ms(1500);
					Go_Ahead();												//直行
				}
			}
		}
		Delay_ms(100);
	}
}

//蓝牙通信
void USART1_IRQHandler(void)
{
	
	if (USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) == SET)		//判断串口标志位
	{
		Data1=USART_ReceiveData(USART1);											//串口数据接收
		if(Data1==0x30)Car_Stop();														//小车依据相应蓝牙数据指令，执行相应操作
		if(Data1==0x31)Go_Ahead();
		if(Data1==0x32)Go_Back();
		if(Data1==0x33)Turn_Left();
		if(Data1==0x34)Turn_Right();
		if(Data1==0x35)Self_Left();
		if(Data1==0x36)Self_Right();
		if(Data1==0x37)Servo_SetAngle(0);
		if(Data1==0x38)Servo_SetAngle(90);
		if(Data1==0x39)Servo_SetAngle(180);
		if(Data1==0x40) i=1;                                //自动循迹功能打开
		if(Data1==0x41) i=0;                                //自动循迹功能关闭
		USART_ClearITPendingBit(USART1, USART_IT_RXNE);			//清除串口标志位
	}
}