FreeRTOS之调度器

首先看调度器这三个字啥意思呢?

调度器的主要作用是在就绪队列中选择优先级最高的任务运行，如果优先级最高的任务不止一个，则选择队头的任务运行（某度查到的）

一句话理解他:好多作业都没写呢，先写那个好呢？嗯，不错，你想先写那个作业就写那个作业，你说了算，没错，你就是调度器

下面我们用两个任务的切换来是看看调度器到底是怎么干活的！

假设两任务分别为：Task1TCB和Task2TCB

言归正传，上代码：

void vTaskStartScheduler( void )
{
    /* 手动指定第一个运行的任务 */
    pxCurrentTCB = &Task1TCB;
    
    /* 启动调度器 */
    if( xPortStartScheduler() != pdFALSE )
    {
        /* 调度器启动成功，则不会返回，即不会来到这里 */
    }
}

先运行任务一（Task1TCB）

代码继续

#define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 		255   /* 高四位有效，即等于0xff，或者是15 */

#define portNVIC_PENDSV_PRI					( ( ( uint32_t ) configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY ) << 16UL )

#define portNVIC_SYSTICK_PRI				( ( ( uint32_t ) configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY ) << 24UL )


BaseType_t xPortStartScheduler( void )
{
    /* 配置PendSV 和 SysTick 的中断优先级为最低 */
	portNVIC_SYSPRI2_REG |= portNVIC_PENDSV_PRI;
	portNVIC_SYSPRI2_REG |= portNVIC_SYSTICK_PRI;

	/* 启动第一个任务，不再返回 */
	prvStartFirstTask();

	/* 不应该运行到这里 */
	return 0;
}

之前有讲过如何配置PendSV 和 SysTick 的中断优先级，看不懂的查看下之前的文章

代码继续

__asm void prvStartFirstTask( void )