FreeRTOS任务切换

最新推荐文章于 2024-08-22 14:35:19 发布

Stone_lu。

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分类专栏： STM32

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本文介绍了FreeRTOS的任务切换，主要通过系统节拍器中断和portYIELD触发PendSV中断来实现。当系统节拍器中断发生时，xTaskIncrementTick函数会检查任务是否需要切换。调度器未挂起时，会更新节拍、处理延时任务，并根据优先级决定是否切换。调度器挂起时，任务切换会被延迟。PendSV异常处理涉及入栈、取向量等步骤，并在异常返回时出栈。PendSV的主要工作包括保护和恢复任务现场，以及切换到高优先级的就绪任务。

摘要由CSDN通过智能技术生成

任务切换一共两种方式：系统节拍器中断、调用portYIELD。但是，最终都是产生PendSV中断。

/* SysTick异常处理入口 */
void xPortSysTickHandler(void)
{
	/* 禁止不高于系统调用优先级的中断 */
	vPortRaiseBASEPRI();
	{
		/* 提供系统节拍，并判断是否需要切换任务 */
		if(xTaskIncrementTick() != pdFALSE)
		{
			/* 悬起PendSV */
			portNVIC_INT_CTRL_REG = portNVIC_PENDSVSET_BIT;
		}
	}
	/* 打开中断 */
	vPortClearBASEPRIFromISR();
}

/* 请求调度 */
#define portYIELD()																\
{																				\
	/* 请求可悬起异常 */								\
	portNVIC_INT_CTRL_REG = portNVIC_PENDSVSET_BIT;								\
																				\
	__dsb(portSY_FULL_READ_WRITE);											\
	__isb(portSY_FULL_READ_WRITE);											\
}

系统节拍器产生中断之后ÿ

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