水下跟踪

水下跟踪

1. 算法还是老一套，目标检测+卡尔曼滤波等跟踪器+一些辅助算法，但由于光线在水中的传播随水流而变化，背景变换强弱光变换很复杂；
   水下摄像头有玻璃罩保护，视野边缘严重畸变；
   水下摄像某些颜色通道非常强（可能绿色，可能红色），又不能简单的做线性运算进行降低

水下图像增强华为提供了产品,但不提供技术
水下成像 3D at Depth 公司

3D at Depth

可否用激光雷达进行水下探测（建模）

Seabed 2030 海洋计划
The Nippon Foundation-GEBCO Seabed 2030 Project
https://seabed2030.gebco.net/
“Seabed 2030 is a collaborative project between the Nippon Foundation and GEBCO. It aims to bring together all available bathymetric data to produce the definitive map of the world ocean floor by 2030 and make it available to all. It builds on more than 100 years of GEBCO’s history in global seafloor mapping”

1. SL3激光雷达共提供了9200万个点，处理后的摄影测量数据产生570万个点。
2. 然后，对每个密集点云的表面进行建模，并传送到3D设计计算机中，
3. 再将摄影测量、360? VR和静态光学图像集成，渲染出毁灭者战斗机的精确3D模型。除了激光雷达捕获的图像外，研究团队还利用摄影测量技术拍摄了1398张静态图像。

水下激光探测的问题：到目前为止，水下的通信或者探测，主要还是依赖声波，比如声呐。目前没有看过用激光雷达测水下地形的研究，因为水在常用的激光波长处的吸收很强，所以一般不选用激光测水底地形。但是有研究者通过这个吸收效率来探测水体的性质。一般要测海洋地形的话，都是用的声纳，这个目前能测到几千米的水深。、

其中摄像测量技术的主要特点为：

• (1)无需接触物体本身获得被摄物体信息。
• (2)由二维影像重建三维目标。
• (3)面采集数据方式。
• (4)同时提取物体的几何与物理特性。

影像获取的手段有框幅式摄影机、光机扫描仪、全景摄影机、CCD固态扫描仪、合成孔径侧视雷达等。