ROS中的常用组件---launch启动文件

每当我们需要运行一个ROS节点或工具时，都需要打开一个新的终端运行一个命令。当系统中的节点数量不断增加时，每个节点一个终端的模式会变得非常麻烦。启动文件（Launch File）是ROS中一种同时启动多个节点的途径，还可以自动启动ROS Master节点管理器，可以实现每个节点的各种配置，为多个节点的操作提供了很大便利。

运行.launch文件命令

$ roslaunch package_name file.launch

launch文件实例：

<launch>
  <node name="mbot_teleop" pkg="mbot_teleop" type="mbot_teleop.py" output="screen">
    <param name="scale_linear" value="0.1" type="double"/>
    <param name="scale_angular" value="0.4" type="double"/>
  </node>
</launch>

一.launch文件的替代参数

1.指定包的相对路径。文件系统到包目录的路径将被内联的替换。

. $(find pkg)

例如：

$(find rospy)/manifest.xml

2.产生基于名称的匿名ID。名字本身是一个独特的标识符：不同的$(anon name)用法将创建相同的“匿名”的名字。主要用于“节点名称”属性中以创建匿名节点。ROS要求每个节点都有唯一的名字。

. $(anon name)

例如：

<node name="$(anon foo)" pkg="rospy_tutorials" type="talker.py"/>

3.计算由<arg>标签指定的值。

. $(arg foo)

在声明arg的同一启动文件中必须有对应的<arg>标签

例如：指定my_foo到foo参数

<param name="foo" value="$(arg my_foo)">

二.launch文件基本元素

1.<launch>

XML文件必须包含一个根元素，launch文件的根元素采用<launch>标签，它的唯一目的是作为其他元素的容器（文件中的其他内容都必须包含在这个标签中）。

<launch>
    ...
    ...
    ...
</launch>

2.<node>

启动文件的核心是启动ROS节点，采用<node>标签定义。语法如下：

<node pkg="package_name" type="executable_name" name="node_name"/>

pkg：定义节点所在的功能包名称；

type：定义节点的可执行文件名称；

name：定义节点运行的名称，将覆盖节点中init()赋予节点的名称。

以上是哪个是最常用的属性，在应用中我们还可能用到其他的一些属性：

output="screen"：将节点的标准输出打印到终端屏幕，默认输出为日志文档。

resapwn="true"：复位属性，该节点停止时，会自动重启，默认为false。

required="true"：必要节点，当该节点终止时，launch文件中的其他节点也被终止。

ns="namespace"：命名空间，为节点内的相对名称添加命名空间前缀。

args="arguments"：节点需要的输入参数。

三.参数设置

launch文件支持参数设置的功能，类似于编程语言中的变量声明。

1.<param>  ---代表parameter，是ros系统运行中的参数，存储在参数服务器中。

在launch文件中通过<param>元素加载parameter；launch文件执行后，parameter就加载到ROS的参数服务器上了。

使用方法：

<param name="namespace/param_name" value="param_value">

运行launch文件后，"namespace/param_name"这个parameter的值就设置为"param_value"，并且加载到ROS参数服务器上了。

name="namespace/param_name"：定义参数名。参数名中可以包含命名空间，但指定的全局名称应该避免。

value="param_value"：定义参数的值。

其余属性：textfile

textfile="$(find package_name)/path/file.txt"

该文件的内容以字符串的形式读取和存储。该文件必须是本地可访问的。

2.<rosparam>  ---加载多个参数

在很多复杂的系统中参数的数量很多，如果用<param>一个一个地设置会非常麻烦，ROS就提供了<rosparam>这种加载方式：

<rosparam file="$(find 2dnav_pr2)/config/costmap_common_params.yaml" command="load" ns="local_costmap"/>

<rosparam>可以帮助我们将一个YAML格式文件中的参数全部加载到ROS参数服务器中，需要设置command属性为“load”，还可以选择设置命名空间“ns”。

3.<arg>---代表argument

argument是另外一个概念，类似于launch文件内部的局部变量，仅限于launch文件使用，便于launch文件的重构，和ROS节点内部的实现没有关系。它可以通过指定值来创建更多能重复使用和配置的文件。arg声明是针对单一启动文件，就像是一种方法中的局部参数一样。必须明确传递arg值到被包含的文件中，就像在方法调用中一样。有三种调用格式：

（1）声明参数arg_name。arg_name既可以作为命令行参数传递，也可以通过<include>传递（如果被包含的话）

<arg name="arg_name"/>

（2）声明有默认值arg_value的arg_name。arg_name能被覆盖（通过命令行参数传递（顶层），也可以通过<include>传递（如果被包含的话））。

<arg name="arg_name" default="arg_value"/>

（3）声明有常值的arg_name。arg_name不能被重写。这种用法保证了启动文件内部的参数化

<arg name="arg_name" value="bar">

launch文件中需要使用到argument时，可以使用如下方式调用：

<param name="foo" value="$(arg arg_name"/>
<node name="node" pkg="package" type="type" args="$(arg arg_name)"/>

四.重映射机制---<remp>

ROS提供一种重映射的机制，简单来说就是取别名，类似于C++中的别名机制，我们不需要修改别人功能包的接口，只需要将接口名称重映射一下，取个别名，我们的系统就认识了（接口的数据类型必须相同）。launch文件中的<remap>标签可以帮我们实现这个重映射的功能。

<remp>标签允许通过名称映射参数到ROS节点，其适用于在其范围内随后的所有声明。用法如下：

<remap from="original_name" to="new_name"/>

from="original_name"：定义需要映射的参数名称

to="new_name"：定义目标名称

五.嵌套复用---<include>

在复杂的系统当中，launch文件往往有很多，这些launch文件之间也会存在依赖关系。如果需要直接复用一个已有launch文件中的内容，可以使用<include>标签包含其他launch文件，这和C语言中的include几乎是一样的。使用方式：

<include file="$(dirname)/other.launch"/>

 

 

 

参考

胡春旭：《ROS机器人开发实践》

古月居：http://www.guyuehome.com/2195

ROS官网：http://wiki.ros.org/roslaunch/XML