嵌入式单片机无刷电机FOC控制与实现详解

      现在无刷电机越来越多的进入人们的视野,因为他的控制精度更高,相对直流电机而言可以更稳定的工作等特点,被越来越多的应用于机器人行业,而无刷电机的控制离不开FOC控制。

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FOC(field-oriented control)为磁场导向控制,又称为矢量控制(vector control),是一种利用变频器(Variable-frequency Drive,VFD)控制三相交流马达的技术,利用调整变频器的输出频率、输出电压的大小及角度,来控制马达的输出。其特性是可以分别控制马达的磁场及转矩,类似他激式直流马达的特性。由于处理时会将三相输出电流及电压以矢量来表示,因此称为矢量控制。是目前无刷直流电机(Brushless Direct Current Motor,BLDCM)和永磁同步电机(Permanent-Magnet Synchronous Motor,PMSM)高效控制的最佳选择。FOC精确地控制磁场大小与方向,使得电机转矩平稳、噪声小、效率高,并且具有高速的动态响应。由于FOC的优势明显,目前已在很多应用上逐步替代传统的控制方式,在运动控制行业中备受瞩目。

FOC按照电机有无传感器来区分,可以分为有感FOC和无感FOC。对于有感FOC,由于电机的传感器(一般为编码器)能反馈电机转子的位置信息,因此在控制中可以不使用位置估算算法,控制起来相对无感FOC

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