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RSS订阅转载 工作随笔--------FreeRTOS分配堆栈空间大小
在随便一个任务运行过程中，我们可以把这两个函数的返回值打印出来，比如分别为4200和3000，那么我们就清晰的知道了heap在分配出去最多的时候还剩余3000bytes空闲的，那么我们就可以把heap空间优化减小3000bytes。好了，这个关系搞清楚，那么又该如何定heap的空间大小呢，可以先进行一个粗略的计算，假设任务1分配2kbytes栈，任务2分配3kbytes栈，队列大概占1k，用户malloc大概2k，这么算一共就是8k。所以我相信你不会做把任务栈分配的比heap堆还大的傻事！
2024-03-13 09:49:04
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原创 工作随笔-01
ISO 14229通常用于轿车、轻型商用车和部分重型商用车等各种类型的汽车上。它提供了一种标准化的方法，使汽车制造商和诊断设备供应商能够在不同品牌和型号的汽车上进行通用的诊断和故障排除。SAE J1939主要应用于重型车辆和大型机械设备，如卡车、拖拉机、建筑机械、船舶等。它可以用于各种类型的汽车，包括轿车、轻型商用车、重型商用车以及部分大型机械设备。总体而言，这些标准在不同类型的车辆上都有应用，但其重点和优势各不相同，根据车辆类型和应用场景选择合适的标准是很重要的。
2024-03-06 14:57:47
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原创 电机控制----电机极对数的作用
如前所述，电机极对数越多，电机的转速越慢，但是转矩越大；因此，在电机设计和应用中，选择合适的极对数可以改善电机的转速和转矩特性，提高电机的效率和性能。例如，对于需要大扭矩的应用场合，可以选择极对数较多的电机，如步进电机和直流电机；而电机极对数的大小决定了电机正反转时电流的相位差，从而影响了电机的运动状态和效率。因此，在电机控制中，需要根据电机极对数的不同选择不同的控制策略和技术，以保证电机的高效运行和稳定性能。一般情况下，电机极对数越多，电机的转速越慢，但是转矩越大；
2024-02-27 23:13:51
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原创 电机控制-----电机极对数，相电感，相电阻以及磁链常数的测量
(方法1)：由以上我们知道了相电阻R，用直流稳压电源给电机的uvw任意其中两项供电，一般的电压V/相电阻R = 1A ，这时候我们用手拨动电机旋转1周，期间卡顿n次，则该电机的极对数为n.(方法2): 用示波器勾夹UVW中的其中两相，手动旋转电机1圈，线反电动势的波形中，（波峰个数+波谷个数）/2就是电机的极对数。我们在做电机控制的时候，拿到一个电机首先要知道它的参数，然后才能进行相应的开发，我这里介绍的是通过平常常用的手段去获得电机的参数：极对数，相电阻，Q轴电感和D轴电感。
2024-02-26 22:18:21
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转载 XCP总结---A2L文件格式
A2L文件是采用ASAP2指定的一套类XML语言的描述性语言（采用开标签和关标签来描述信息）书写的文件，是一种方便XCP进行工作的描述性文件，可以将其理解为一个通讯矩阵，包含了通讯接口（CAN，USB等，项目信息、ECU信息、标定变量信息、测量变量信息等。
2024-02-26 16:28:42
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转载 XCP协议总结----02
标定过程：激活参考页（仅可读），读取当前的参数，比如PID中的比例因子 P，然后切换激活页，激活工作页（可读可写），可以在工作页在线修改参数，来获得较好标定值，最后，需要将优化后的P参数写入到原来参考页上，这样就完成了一个参数的标定。如当寄存器Reg1 = 0时，激活页是参考页，逻辑地址0x000~0x200 对应的Flash中的0x100~0x300;激活页（Activiting Page）：就是指选择激活的一个页，比如激活工作页或者激活参考页等。对应Ram中的0x000~0x200;
2024-02-26 16:10:40
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转载 XCP协议总结----01
而且如果ECU具有10ms和20ms的控制周期，有场景下10ms的控制周期中测量的测量点的数量很大，有场景下20ms的控制周期中测量的测量点的数量也很大，即根据测量的场景不同，测量点的数量需求会有不同。异步测量是使用主结点发送的命令，通过指定的XCP地址来提取从结点的ECU内部的数据，并通过从结点的应答将该数据传送给主结点，如此循环往复来实现的。因此，在同步测量的情况下，不是通过命令和应答的组合，而是通过测量周期或事件，由从结点发送DTO报文到主结点。XCP的主要应用是内部ECU参数的测量和标定。
2024-02-26 16:06:00
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原创 电机控制----电机反电动势波形的测量
很多人在开发霍尔传感器方波控制时，在如何准确确定出三相绕组的通电顺序方面存在疑惑，在网上找了很多资料都是只给出了相序表，但是真正拿过来引用时却往往对应不了自己的电机，导致项目开发过程的前期就遇到了困难，也让很多工程师在这个方面捉摸不透，无法得到一个准确的方法来作为开发的参考。测量反电动势应该是在电机正常稳定转动的情况下去测量，所以一般的会用电机对拖的方式带着待测电机转动，然后去测量反电动势。这样我们就可以用示波器测量模拟N与U,V,W相之间的反电动势的波形情况了。测量反电动势的正确操作。
2024-02-25 23:06:39
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转载 电机控制-----霍尔采样原理
主要介绍一下基于霍尔传感器的位置检测方法的原理，在电机控制的过程中为了掌握好恰当的换相时刻，减少电机的转矩波动，得到最大的转矩，转子位置的检测非常重要。位置传感器在电机中起着检测转子磁极位置、为控制提供正确换相信息的作用。霍尔传感器一般为磁敏式的传感器，HALL传感器具有体积小，成本较低的特点，通常直接在电机的定子上安装三个开关型HALL传感器检测转子位置，。
2024-02-25 20:13:31
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原创 电机控制---SVPWM扇区判断的实现以及推导过程
我们需要知道电机转子的当前位置才能够进行下一步知道相邻的向量从而生成与转子形成一定相位差的定子磁场。然后，我们求出θ便可判断出扇区，但是在程序中我们并是不采用这种计算得数学思维。......
2022-07-18 00:00:35
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原创 电机控制----FOC框架讲解
在开始接触到FOC控制的时候便着手开始去学习深入理解其中的控制原理，个人对技术的追求是“知其然，亦要知其所以然”。因此便通过模块化学习做一些记录吧。首先将FOC的控制框架弄清，才知道自己想要了解的是什么。......
2022-07-11 00:16:52
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原创 电机控制反Park变换和反Clarke变换公式推导
正的Park变换和Clarke变换的变换对象是电流，而反Park变换和反Clarke变换的变换对象是电压。
2022-07-04 01:19:27
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原创 电机控制park变换公式推导
Clarke变换是将三相平面坐标系静止的向两相平面坐标系变，clarke变换得到的是静止的αβ坐标系。而我们要推导的park是旋转的dq坐标系。
2022-06-29 00:02:55
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原创 STM32定时器使用外部输入模式测量频率
最近项目忙，发现好久没有更新了，有些预期要去写的博客也被搁置了。今天睡前写个简单的做个随笔。硬件原理关于使用定时器测量电信号频率的方法有很多，这里主要介绍：（1）普通的外部输入（外部时钟源模式1）；（2）ETR外部触发输入（外部时钟源模式2）。这里的这两种都是将外部信号作为定时器的时钟源，因此使用这种方法去进行频率测量之后就会限定了该定时器的用法，所以在使用该方法之前务必排除该定时器没有做其他的用途。在测量的精确度而言，ETR外部触发输入的精度要比普通的外部输入高。但是由于项目中硬件工程师设计使
2022-06-12 01:02:23
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原创 关于使用Keil定位数组是否超限指针是否跑飞的调试操作
关于使用Keil定位数组是否超限指针是否跑飞的调试操作也挺晚了，但是还是得写个随笔，今天在实现工作项目使用SD卡存储参数的过程中，由于代码逻辑的复杂性，在写代买的过程中没有发现数组会存在超限的问题，导致在读取对数组的写操作中引起数组不受控的变化。在代码运行过程中，我的预期动作是不会改变该数组的0到59的元素，但是实际运行过程中由于某一段代码的数组超限，导致该数组的0到59的元素被修改成乱码。因此要定位到在执行该功能的时候到底是哪一步改了我不该去修改的值，在公司大佬的指点下，在调试中使用Debug下的B
2022-04-19 21:11:15
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原创 永磁同步电机FOC控制----STM32 定时器关于编码器模式的应用
永磁同步电机FOC控制----STM32 定时器关于编码器模式的应用唔，最近开始研究和学习关于永磁同步电机和BLDC电机的FOC控制，但是目前在应用圈子上看来，大多的都是使用的ST的电机库，这就让我很不爽，我觉得如此基础以及重要的算法不应该拿来就用，因此下定决心自己撸一版。涉及到电流采样（ADC）、电角度计算（编码器）、转速（编码器）。1.关于编码器的硬件（1）我这里使用的是正交编码器，接线原理图如下：网络号对应单片机的IO口为：EA-----PA0;EB-----PA1;EZ-----PA2。
2022-04-07 18:35:08
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原创 关于STM32使用LWIP协议栈二次初始化时无法成功初始化TCP服务器----内存碎片化问题以及解决方法
关于STM32使用LWIP协议栈二次初始化时无法成功初始化TCP服务器----内存碎片化问题以及解决方法关于LWIP协议栈的话后期再出一个相关的系列文章吧，关于使用LAN8720芯片断网线重连的问题可以参考：我的这篇博客这里主要探讨的是在实际的应用中二次或者多次初始化LWIP协议栈去进行比如打开TCP服务器操作等无法成功的问题，经过后面的研究发现是多次在LWIP 的初始化中动态内存的操作使得单片机的内存碎片化过于严重，以至于无法有足够的内存使用。1.在STM32的关于以太网的操作中涉及到的内存分配的函
2022-03-27 21:45:42
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原创 关于STM32使用LAN8720A插拔网线重连
关于STM32使用LAN8720A插拔网线重连其实在做这个功能的时候大家一定要心平气和，不要认为有多复杂，多看DATASHEET,当然后面会遇到一些问题，所以在踩过坑之后，过了差不多一年了，也算是回过头来做个记录吧。1.关于LAN8720的手册解读通过查阅lan8720的数据收册：标黄部分，在寄存器映射中第一个寄存器为基本状态寄存器，然后我们通过查阅这个寄存器发现，在该寄存器的bit2中说明了，当检测网线插入的时候该位为1，否则为0。知道这个那就好办了，我们可以根据这个状态位去判断网线的接入状
2022-03-27 21:30:27
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原创 使用DMA中断规避或减轻单片机对通信快速响应的需求
可能在很多时候我们想到使用DMA只是为了处理大量数据接收的时候减轻对单片机的使用负荷，其实这在一定程度上也是可以认为对需要快速响应去做接收以及长时间接收的一种很好的处理方法。因为总会有遇到正在执行任务的时候单片机来不及去响应某一通信以及处理大量数据。因此我们可以使用DMA在脱离单片机内核的情况下，先响应通信接收完数据之后，然后再产生中断告诉单片机去处理DMA接收好的数据。
2022-03-24 19:58:53
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原创 STM32使用定时器输出比较实现任务调度
实现任务调度——使用定时器输出比较唔，今天被问了一下，如何去做代码的一个响应框架，下班了就想写一下然后就算是作为随笔吧。1.手册解读在这里使用的是通用定时器TIMER3,从手册中我们可以看到，在输出比较模式下有四个比较寄存器：通过手册我们可以知道：而我们就是利用的是输出比较功能中的相应中断使能位（TIMx_DIER 寄存器中的 CCXIE 位）置 1，将生成中断。并且在当前的比较中断中获取比较寄存器的值动态修改，让不同的时基中断一直进行下去。2.定时器比模式实现任务调度示意图这样我们便可
2022-03-24 19:10:48
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原创 GD32F405RGT6固件库CAN通信
GD32F405RGT6固件库CAN通信由于今天工作量大，有些许的疲惫，但还是得把今天抽空撸好的CAN通信代码上传到博客。有不足之处还请见谅。CAN 通信主要是通过 5 种类型的帧进行，分别是数据帧、遥控帧、错误帧、过载帧和帧间隔。其中数据帧和遥控帧有标准格式和扩展格式两种格式。标准格式有 11 个位的标识符（ID），扩展格式有 29 个位的 ID。如下图：数据帧一般由 7 个段构成，即：（1）帧起始。表示数据帧开始的段。（2）仲裁段。表示该帧优先级的段。（3）控制段。表示数据的字节数
2022-03-15 21:07:36
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原创 GD32F405RGT6-SPI主从模式代码
GD32F405RGT6-SPI主从模式代码唔，其实好难受，对于我们这种有着轻微强迫症的人来说只能利用下班以及周末的空闲时间对GD的外设撸代码。。。。一个周末加今天的下班时间，撸到了GD的SPI外设。在我的印象中对于SPI通信最直观的想法就是“一问一答”。不论是主从双方，要想询问对方都得发东西过去，然后同时接受自己想要的。咳咳，那也顺便聊一聊SPI通信吧。有兴趣的个人觉的还是自己手写一遍SPI的代码弄懂时序，结合逻辑分析仪应该上手是很快的。（个人观点）。1.介绍SPI总线是Motorola公司推出的
2022-03-14 19:37:09
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原创 GD32F405RGT6IIC主机模式（简单配置）
GD32F405RGT6IIC主机模式（简单配置）因为在工作中涉及到IIC不多，因此在这里就不过多 的去叙述它了。也因此只是对该片的IIC进行了一个主机模式的配置。1.IIC通信既然都涉及到了IIC通信，就写写关于该通信的一些相关知识吧，也得益于我老东家合泰半导体（虽然在大陆排的的IC厂家排名中靠后，个人觉得比国内大陆的很多IC厂家都好）对我当时的汇编训练书写IIC通信。（1）启动信号： SCL为高电平的时候，SDA由高电平向低电平跳变。结束信号：SCL为高电平的时候，SDA由低电平向高电平
2022-03-14 19:12:04
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原创 GD32F405RGT6定时器固件库（所有定时器的配置（12个））
GD32F405RGT6所有定时器的配置GD32F4XXX系列拥有12个定时器，定时器的类型如下表：一般我们可以根据定时器的作用以及类型选取合适的定时器，在这次对GD的单片机而言我就将它所拥有的12个定时器撸了一遍。通用定时器以及高级定时器的配置我都配置成为了PWM输出模式，对于其他功能的配置后续会持续更新。上代码：1.定时器0（高级定时器）：void Timer0_Init(unsigned short arr, unsigned short psc){ timer_oc_parameter
2022-03-14 18:53:24
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原创 GD32F405RGT6ADC外部触发DMA(固件库)
GD32F405RGT6ADC外部触发DMA(固件库)李某人话不多说，上代码：哈哈1.adc.h文件#ifndef _adc_H#define _adc_H#include "gd32f4xx.h" void adc_init(void); #endif2.adc.c文件#include "gd32f4xx.h"#include "systick.h"#include "led.h"#include "usart.h"#include "adc.h"#inclu
2022-03-11 21:17:36
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原创 GD32F405RGT6独立按键检测--状态机（库函数）
GD32F405RGT6独立按键检测–状态机（库函数）我李某人话不多说，直接上代码，哈哈哈1.key.h文件#ifndef _KEY_H_#define _KEY_H_#include "gd32f4xx.h"#define KEY1 GPIO_PIN_1#define KEY2 GPIO_PIN_13/******************************************* ***************************************
2022-03-11 21:03:10
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原创 GD32F405RGT6固件库点亮LED
GD32F405RGT6固件库点亮LED趁着下班的功夫，把这几天熬夜针对这外设写好的库函数工程进行上传和一些叙述。哈哈哈哈1.基于GD官方给的库工程的配置一般的STM32F4的工程8M的外部晶振下，系统的主频为168Mhz,高速APB2的时钟为84Mhz,AHB时钟为168Mhz,低速APB1时钟为42Mhz。我们要建立相同时钟的GD的工程需要改动的部分如下：（1）target下修改（2）修改gd32f4xx_it.h头文件（3）启动文件system_gd32f4xx.c最终效果，串口打
2022-03-11 20:44:40
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原创 GD32F405RGT6固件库程序系列
关于GD32F405RGT6固件库程序系列怎么说呢。。。。就是看GD的官方给的参考资料不爽，代码的质量个人觉得很一般。代码的书写让人很不舒服（个人观点），让我这个有点小强迫症的人看了很抓狂。因此就有了自己写的库函数例程方便自己日后使用。因为准备是一个系列的更新，所以可能会持续一段时间。1。原GD工程的示例：2.本人撰写后的程序示例：后续会持续更新。加油，一起进步！...
2022-03-11 17:39:06
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原创 STM32 IAP升级程序
STM32 IAP升级程序最近的项目用到了IAP的程序升级方式，想起了以前大学那会虽然有接触过，但是没有全面的完善。借着这次机会，把我遇到一些心得分享一下。有遇到问题的欢迎留言互相交流进步。...
2022-03-07 20:50:46
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原创 “S“型曲线加减速在42步进电机的位置控制和速度控制中的交叉应用
"S"型曲线加减速在42步进电机位置和速度交叉控制应用兴趣使然，兴趣使然…哈哈，花了一个多星期研究了一下S型曲线在步进电机的加速减速中应用，以及简单的结合了一下位置控制和速度控制交叉着对电机进行控制，同时也花了两天时间把上位机也捣腾出来。有需要源码的请在评论区留下邮箱。硬件介绍（1）驱动器型号：使用了“普菲德”公司的TB6600驱动器,价格便宜拿来玩玩还是可以的（不是打广告，哈哈）;（2）使用了普通的“42”步进电机;（3）单片机用的是STM32F103C8T6。唔，感觉还是放下一图片吧，哈哈
2022-03-06 20:20:49
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原创 关于LCD1602单独清除某一行的问题
关于LCD1602单独清除某一行的问题在大学期间由于翻看了几篇垃圾博客说什么LCD1602的显示不能单独清行，今天再次使用的时候认真去看了手册才发现是可以实现滴。所以说还是做开发这一行还是得自己去看资料，不要人云亦云。我把实现的思路写一下。LCD1602的标准字库表：由上面的标准字库表我们可以看到，例如，我们需要LCD1602显示一个字符"A"的时候，我们可以代码操作为：LCD1602_WriteData(0x41); //显示字符“A”note: 0100b = 0x04 ;0001b
2021-10-07 21:46:17
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原创 关于单片机PDR和POR应用注意事项
关于单片机PDR和POR应用注意事项在单片机相关项目的开发中很少有同行会关注到POR和PDR的问题，本人也是经过相关项目的一步步填坑才发现PDR和POR很容易被忽视，一旦出现问题也是比较致命的。为此我将展开阐述并将我开发中遇到的相关问题分享给大家。本次以STM32通用型单片机为讲解的对象。PDR和POR的概念(1) POR:POR = Power On Reset 上电复位；PDR = Power Down Reset 掉电复位。POR 的功能是在VDD电压由低向高上升越过规定的阀值之前，保持芯片
2021-08-07 21:20:03
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原创 单片机振荡器时钟
本文以HT系列的BH66F2260单片机为讲解对象。该单片机为8位单片机，有四个系统振荡器，包括两个高速振荡器和两个低速振荡器。而振荡器就是单片机的系统时钟源。振荡器类型类型名称频率引脚外部高速晶振HXT400kHz~16MHzOSC1/OSC2内部高速 RCHIRC4/8/12MHz—外部低速晶振LXT32.768kHzXT1/XT2内部低速RCLIRC32kHz—系统时钟配置选项（学会看DATA SHEET很重要）使用高速或
2021-07-18 19:31:28
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原创 单片机基本常识
毕其一生，依依东望。时不我待，匆匆彷徨。心里总想着要留下点什么东西证明自己来过这个世界。从大二到工作一直从事着单片机方面的技术活，因此想把自己遇到的或者领悟到的一些东西写下来，与诸君分享，是为嘤其鸣矣，求之友声。
2021-07-18 16:34:00
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关于STM32使用LAN8720A插拔网线重连
2022-03-27
使用DMA中断规避或减轻单片机对通信快速响应的需求
2022-03-24
GD32F405RGT6固件库CAN通信
2022-03-15
GD32F405RGT6定时器固件库（所有定时器的配置（12个））
2022-03-14
STM32F4XX与STM32F1XX系列单片机Bin文件合并小工具
2022-03-07
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