cmakelist语法

cmake_minimum_required()

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)

CMake的版本号

project()

project(fssim_interface)

通过project()这个函数指定包的名字，在CMake中指定后，你可在其他地方通过使用变量${PROJECT_NAME}来引用它

add_compile_options()

add_compile_options(-std=c++11)

在cmake脚本中，设置编译选项可以通过add_compile_options命令，也可以通过set命令修改CMAKE_CXX_FLAGS或CMAKE_C_FLAGS。
使用这两种方式在有的情况下效果是一样的，但请注意它们还是有区别的：
add_compile_options命令添加的编译选项是针对所有编译器的(包括c和c++编译器)，而set命令设置CMAKE_C_FLAGS或CMAKE_CXX_FLAGS变量则是分别只针对c和c++编译器的。

CMAKE_BUILD_TYPE

set(CMAKE_BUILD_TYPE "Release")
set(CMAKE_BUILD_TYPE "Debug") 

Debug和Rele ase编译方式的本质区别
Debug 通常称为调试版本，它包含调试信息，并且不作任何优化，便于程序员调试程序。
Release 称为发布版本，它往往是进行了各种优化，使得程序在代码大小和运行速度上都是最优的，以便用户很好地使用。

find_package()

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
        roscpp
        rospy
        std_msgs
        nav_msgs
        sensor_msgs
        tf
        fsd_common_msgs
        fssim_common
        pcl_ros
  	pcl_conversions)

REQUIRED：可选字段。表示一定要找到包，找不到的话就立即停掉整个CMake。而如果不指定REQUIRED则CMake会继续执行。
COMPONENTS，components：可选字段，表示查找的包中必须要找到的组件(components），如果有任何一个找不到就算失败，类似于REQUIRED，导致CMake停止执行。

cmake_minimum_required(VERSION 2.8)
project(find_package_learning)
find_package(OpenCV 3 REQUIRED)

message(STATUS "OpenCV_DIR = ${OpenCV_DIR}")
message(STATUS "OpenCV_INCLUDE_DIRS = ${OpenCV_INCLUDE_DIRS}")
message(STATUS "OpenCV_LIBS = ${OpenCV_LIBS}")

include_directories(${OPENCV_INCLUDE_DIRS})  
add_executable(opencv_test opencv_test.cpp)  
target_link_libraries(opencv_test ${OpenCV_LIBS})

catkin_package()

catkin_package()

不懂,可选输出内容

include_directories()

find_package(PCL REQUIRED)

include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})

include_directories( )函数的参数是调用find_package( )生成的 *_INCLUDE_DIRS 变量或者是其他需要被包含的文件。比如，如果你正在使用catkin和Boost，那么你的调用方法如下：

include_directories(include
                         ${Boost_INCLUDE_DIRS}
                         ${catkin_INCLUDE_DIRS})

link_directories()

注意大多数情况下不需要使用link_directories( )，因为使用find_package( )函数将会自动地引入链接信息。

add_definitions()

add_executble()

add_executable(fssim_interface_node src/fssim_interface_node.cpp)

指定需要编译生成的可执行文件，必须使用add_executable( )CMake函数

add_executble(foo src/foo.cpp)
add_library(moo src/moo.cpp)
target_link_libraries(foo moo) #这里将foo链接到libmoo.so

target_link_libraries()

target_link_libraries(fssim_interface_node ${catkin_LIBRARIES} ${PCL_LIBRARIES})

使用target_link_libraries函数来指定可执行文件链接的库。这个要用在add_executable()后面。

add_message_files()

添加msg文件

## Generate messages in the 'msg' folder
add_message_files(
  DIRECTORY msg      # 文件的目录, 默认在src下面，需要指明地址
  FILES
  Person.msg
  # Message1.msg
  # Message2.msg
)

generate_messages()

编译smg文件时所依赖的包

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
  geometry_msgs
  sensor_msgs
)

生成msg时在package.xml文件加入编译依赖和运行依赖

  <!--For loading custom messages-->
  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <build_export_depend>message_runtime</build_export_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

加入运行依赖

catkin_package(
  CATKIN_DEPENDS message_runtime std_msgs geometry_msgs # Needed to generate custom messages
)