本文通过一个实例介绍了卡尔曼滤波在状态估计中的应用，包括预测更新和测量更新步骤，以及状态方程和观测方程的建立。文章中提到小车匀加速运动场景，通过速度传感器数据进行速度估计，分析了如何调整系统参数以优化估计效果。
卡尔曼滤波与状态估计例题python实现
关于卡尔曼滤波的原理这里就不赘述了，很多大佬说的很棒，这里就把网课上看到的例题在这里做一下
巩固一下
卡尔曼滤波的两个步骤
- 预测更新（Predict):
预测状态量：
x ^ = ( t ∣ t − 1 ) = A ~ x ( t − 1 ) + B u ( t ) \hat x=(t|t-1)=\widetilde{A}x(t-1)+Bu(t) x^=(t∣t−1)=A x(t−1)+Bu(t)
预测误差协方差矩阵：
P ( t ∣ t − 1 ) = A P ( t − 1 ) A T + Q P(t|t-1)=AP(t-1)A^T+Q P(t∣t−1)=AP(t−1)AT+Q - 测量更新（Correct）:
最优估计状态量：
x ~ ( t ) = x ^ ( t ∣ t − 1 ) + K ( t ) [ z ( t ) − H x ^ ( t ∣ t − 1 ) ] \widetilde{x}(t)=\hat x(t|t-1)+K(t)[z(t)-H\hat x(t|t-1)] x
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