#ifndef DEQINGPROJECT_SRC_MAP_INTEGRATION_INCLUDE_TOOLS_TYPES_H_
#define DEQINGPROJECT_SRC_MAP_INTEGRATION_INCLUDE_TOOLS_TYPES_H_
#pragma once
#include <
Eigen/Core>
#include <
Eigen/Dense>
#include <
Eigen/Geometry>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/impl/pcl_base.hpp>
using Vec2i =
Eigen::Vector2i;
using Vec3i =
Eigen::Vector3i;
using Vec3b =
Eigen::Matrix<char, 3, 1>;
using Vec2d =
Eigen::Vector2d;
using Vec2f =
Eigen::Vector2f;
using Vec3d =
Eigen::Vector3d;
using Vec3f =
Eigen::Vector3f;
using Vec4d =
Eigen::Vector4d;
using Vec4f =
Eigen::Vector4f;
using Vec5d =
Eigen::Matrix<double, 5, 1>;
using Vec5f =
Eigen::Matrix<float, 5, 1>;
using Vec
6d =
Eigen::Matrix<double,
6, 1>;
using Vec
6f =
Eigen::Matrix<float,
6, 1>;
using Vec9d =
Eigen::Matrix<double, 9, 1>;
using Vec15d =
Eigen::Matrix<double, 15, 15>;
using Vec18d =
Eigen::Matrix<double, 18, 1>;
using Mat1d =
Eigen::Matrix<double, 1, 1>;
using Mat2d =
Eigen::Matrix<double, 2, 2>;
using Mat23d =
Eigen::Matrix<double, 2, 3>;
using Mat32d =
Eigen::Matrix<double, 3, 2>;
using Mat3d =
Eigen::Matrix3d;
using Mat3f =
Eigen::Matrix3f;
using Mat4d =
Eigen::Matrix4d;
using Mat4f =
Eigen::Matrix4f;
using Mat5d =
Eigen::Matrix<double, 5, 5>;
using Mat5f =
Eigen::Matrix<float, 5, 5>;
using Mat
6d =
Eigen::Matrix<double,
6,
6>;
using Mat
6f =
Eigen::Matrix<float,
6,
6>;
using Mat9d =
Eigen::Matrix<double, 9, 9>;
using Mat9
6d =
Eigen::Matrix<double, 9,
6>;
using Mat15d =
Eigen::Matrix<double, 15, 15>;
using Mat18d =
Eigen::Matrix<double, 18, 18>;
using VecXd =
Eigen::Matrix<double, -1, 1>;
using MatXd =
Eigen::Matrix<double, -1, -1>;
using MatX18d =
Eigen::Matrix<double, -1, 18>;
using Quatd =
Eigen::Quaterniond;
using Quatf =
Eigen::Quaternionf;
const Mat3d Eye3d = Mat3d
::Identity();
const Mat3f Eye3f = Mat3f
::Identity();
const Vec3d Zero3d(0, 0, 0);
const Vec3f Zero3f(0, 0, 0);
using PointType = pcl
::PointXYZI;
using PointCloudType = pcl
::PointCloud<PointType>;
using CloudPtr = PointCloudType
::Ptr;
using PointVec = std
::vector<PointType,
Eigen::aligned_allocator<PointType>>;
using IndexVec = std
::vector<int>;
inline Vec3f ToVec3f(const PointType& pt) { return pt.getVector3fMap(); }
inline Vec3d ToVec3d(const PointType& pt) { return pt.getVector3fMap().cast<double>(); }
template <typename T, int dim>
inline
Eigen::Matrix<T, dim, 1> To
Eigen(const PointType& pt);
template <>
inline
Eigen::Matrix<float, 2, 1> To
Eigen<float, 2>(const PointType& pt) {
return Vec2f(pt.x, pt.y);
}
template <>
inline
Eigen::Matrix<float, 3, 1> To
Eigen<float, 3>(const PointType& pt) {
return Vec3f(pt.x, pt.y, pt.z);
}
template <typename S>
inline PointType ToPointType(const
Eigen::Matrix<S, 3, 1>& pt) {
PointType p;
p.x = pt.x();
p.y = pt.y();
p.z = pt.z();
return p;
}
#endif // DEQINGPROJECT_SRC_MAP_INTEGRATION_INCLUDE_TOOLS_TYPES_H_
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