C++ 李群 李代数库 sophus 使用

* sophus 库安装

* 本库为来版本 非模板的版本

* git clone https://github.com//strasdat/Sophus.git

* git checkout a621ff 版本

* 在cmake编译 mkdir build cd build cmake .. make sudo make install

SO(n) 特殊正交群 对应 n*n 的旋转矩阵 群(集合)

SE(n+1) 特殊欧式群 对应 n*n 的旋转矩阵和 n*1的平移向量 组合成的 变换矩阵 群(集合)

so(n) 对应 的李代数 为 so(n) n×1 列向量 使得向量 和 代数 一一对应 可以使用代数的更新方法来更新 矩阵

SO(3) 表示三维空间的 旋转矩阵 集合 3×3

SE(3) 表示三维空间的 变换矩阵 集合 4×4

李代数 so3的本质就是个三维向量，直接Eigen::Vector3d定义。 3个旋转

李代数 se3的本质就是个六维向量，3个旋转 + 3个平移

欧拉角定义：

旋转向量定义的 李群SO(3) Sophus::SO3 SO3_v( 0, 0, M_PI/2