weixin_41270987的博客

Ziegler_Nichols频域响应pid整定的方法是基于稳定性分析的频域响应pid整定方法。该方法整定的思想是：对于给定的被控对象传递函数，可以得到其根轨迹，对应穿越Jw轴的点，增益即为Km，而此点的w值即为wm。可见，该系统整定后，频带拓宽，相位超前。整定后系统的根轨迹，所有极点位于负变面，达到完全稳定状态。式中，km为系统开始震荡时的增益K值；整定前后系统的伯德图（红色为整定前，蓝色为整定后）下图为未整定的开环系统根轨迹图。下图为整定后闭环系统的根轨迹。

v(k)为第k时刻的输入信号，为决定跟踪快慢的系数；此时微分器的输入信号为对象的输出信号，采用微分器获取位置信息和速度信息；扰动信号为0.05的随机信号；黑色为理想的微分参考信号cos（t），红色为经过微分器处理后的微分信号；扰动信号为0.05的随机信号；黑色为理想的参考信号sin（t），红色为经过微分器处理后的反馈信号；下图为理想信号和微分跟踪器的输出信号；红色为含有噪声的输入信号，蓝色为经过微分器处理的输入信号。下图为理想微分信号和经过微分器输出的微分信号；上图为理想微分信号与差分求得的微分信号；

（1）线性扩张状态观测器LESO 依然属于 LADRC 的中枢核心环节，而且 LESO 和 ESO 的功能基本一致，都是针对系统“总扰动”进行实时反馈补偿。

非线性校正线性反馈：增益反比的方式抑制扰动；非线性反馈：数量级的方式抑制扰动。设误差方程为其中，e 为输入误差；a 反映了增益的变化率，当a >=1，误差又较大时，该函 数增益可能过大，而导致系统不稳定，通常0 < a < 1，a 越大，增益随误差增大而增大的速率越快；d 是为避免函数在原点振荡而引入的一个很小的正数，可以决定函数增益线性变化的区间的大小。该函数为无量纲函数，以a = 0.25，d = 0.1为例作 fal 函数曲线如图 3-2 所示。由图可以看出， f

扩张状态观测器 ESO 的设计

状态观测器参数设计

扩张状态观测器 ESO状态观测器(Extended State Observer,ESO)定义：根据外部变量的观测来确定系统内部状态变量的装置叫做状态观测器，即根据测量到的系统输入（控制量）和系统输出（部分状态变量或状态变量的函数）来确定系统所有部分状态信息的装置就是状态观测器。二阶线性系统的状态观测器的具体形式。二阶非线性系统的状态观测器的具体形式。...

传统控制方法大都基于设定值与系统输出的残差的生成控制量，这就是让有惯性输出信号跟踪存在跳变的设定值信号，最初阶段残差过大，容易导致超调。为了克服这个缺陷，研究人员采用微分器来获得信号的微分信号，然而传统微分器存在噪声放大和稳态震颤等缺点，因此需要改进。自抗扰控制方法采用改进的最速跟踪微分器(TD)，最速跟踪微分器将信号离散化，能够使系统输出快速无超调的跟踪设定值信号，并且可以生成微分信号，依据过渡时间调整速度因子，实现过渡期望时间与实际时间匹配，使系统在短时间内无超调的处于稳态状态[34, 35