论文解读《SegMatch: Segment Based Place Recognition in 3D Point Clouds》

最新推荐文章于 2022-07-13 20:31:41 发布

VIP文章 MS小虫

最新推荐文章于 2022-07-13 20:31:41 发布

阅读量646

点赞数 3

分类专栏：闭环检测和位置识别论文阅读文章标签：人工智能

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_41398920/article/details/111663712

版权

本文提出了一种基于三维片段匹配的可靠的位置识别算法——SegMatch；
使用图像进行位置识别，当光照条件发生强烈变化，或者视角发生变化时，算法将变得不可靠；
目前使用三维激光数据识别位置主要是基于关键点的检测和匹配；本文归结为三个主要的趋势：基于局部特征的方法；基于全局描述子的方法以及基于平面或物体的方法；
基于局部特征的方法会存在歧义性，并且对环境变化不鲁棒，基于全局特征的方法依赖于视角，基于物体的方法通常假设环境中有真实物体存在，并且需要有一个完美的物体分割技术。因此，本文采用了一种折中的方法——基于片段。一个片段可能属于部分物体或者整个物体，也可能属于更大结构的一部分，这样就不用做出完美分割以及环境中存在物体的假设，通过匹配片段就可以实现位置的识别；
本文提出一种模块化的系统，主要有四个模块组成：点云分割、特征提取、片段匹配、几何验证。为了适应不同的环境，可以分别对各个模块算法进行调整替换；

关注