几种局部描述子特征表示的主要思想

来源：Evaluating Local Geometric Feature Representations for 3D Rigid Data Matching

• 几种特征表示的图解：
  

• 一些符号的含义：
  

基于直方图的方法

基于直方图的方法通过空间分布直方图、几何属性直方图或者它们的混合，再加上空间或几何线索，比如点的数量和表面法线，来描述局部表面；

SHOT

• 借鉴了SIFT图像描述子的思想，首先将整个局部空间划分成一系列子空间，为每个子空间计算一个属性直方图；
• 将关键点 P 周围的局部球体 V_s 沿着径向、方位角、俯仰轴划分为 N_shot^div 个子区域，对于每个子区域内的每一个点，计算它的法线和 P 的局部坐标系的 z 轴的偏离角的 cosine 值，之后把这些值整合进 cosine 空间，这样，每个子区域就计算得到一个带有 N_shot^bin 个 bin 的属性直方图；所有直方图连接起来，形成 N_shot^div × N_shot<