Matlab自动驾驶工具箱（3）-路径规划与控制-checkPathValidity

最新推荐文章于 2024-01-17 06:00:00 发布
最新推荐文章于 2024-01-17 06:00:00 发布
阅读量1.3k 收藏 12
点赞数 1
分类专栏： 自动驾驶 文章标签： matlab
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_41444880/article/details/109786651
版权
本文介绍了Matlab中用于自动驾驶的checkPathValidity函数，用于检查车辆路径规划的有效性。通过结合costmap图，该函数能判断路径是否在限制内且无冲突。文章提供了使用RRT*算法规划停车场路径的实例，并展示了如何检查路径有效性及绘制过渡姿势。
摘要由CSDN通过智能技术生成

Matlab自动驾驶工具箱（3）-路径规划与控制-checkPathValidity

1、作用

checkPathValidity
检查车辆规划路径的有效性

2、语法

isValid = checkPathValidity(refPath,costmap)
isValid = checkPathValidity(refPoses,costmap)

3、描述

isValid = checkPathValidity（refPath，costmap）根据车辆costmap图检查规划的车辆路径refPath的有效性。使用此功能可以测试在变化的环境中路径是否有效。
如果满足以下条件，则路径有效：

  • 该路径至少具有一个姿势。
  • 该路径无冲突且在costmap的限制内。
    isValid = checkPathValidity（refPoses，costmap）根据车辆costmap图检查一系列车辆姿态refPoses的有效性。

4、实例-路径规划并检查其有效性<

最低0.47元/天 解锁文章
刚毅坚卓666
关注
专栏目录
Matlab自动驾驶工具箱（1）-路径规划与控制-pathPlannerRRT
weixin_41444880的博客
11-17 4152
Matlab自动驾驶工具箱（1）-路径规划与控制-pathPlannerRRT1、功能描述2、创建2.1、语法2.2、功能描述3、实例3.1、规划通往停车场的路劲（Plan Path to Parking Spot）3.2、规划路径并检查其有效性 1、功能描述 pathPlannerRRT对象基于最佳快速探索随机树（RRT *）算法配置车辆路径规划器。 RRT *路径规划器通过构建随机无碰撞姿势的树来探索车辆周围的环境。 一旦配置了pathPlannerRRT对象，就可以使用plan功能来计划从起始姿势到目
checkPathValidity 检查所有agent的corridor的m_path是否有效
weixin_33730836的博客
04-17 143
在checkPathValidity（检查所有agent的corridor的m_path是否有效） 如果是无效的要进行重新设置并且设置replan 首先获得第一个polygon，m_path[0] 这里，因为addagent的时候，ag->corridor.reset(ref, nearest); m_path[0] = ref; 所以就算是没有设定目标，const int ...
用MATLAB实现路径规划
10-19
给定一些障碍物，基于此环境，完成一条无碰撞的路径规划
matlab开发-路径工具动态工具箱管理
08-22
matlab开发-路径工具动态工具箱管理。动态工具箱路径管理。开发人员的调整。
【MATLAB Navigation Toolbox之A* 路径规划器】
weixin_65089713的博客
04-20 2341
本篇文章基于MATLAB导航工具箱的官方文档，详情参考 1 创建一个 A* 路径规划器 planner = plannerAStarGrid(map,Name,Value) 只要没有对属性值进行设置，就按默认值执行 Map：默认使用 10 米的宽度和高度以及每米 1 个单元格的网格分辨率，创建具有binaryOccupancyMap的地图 Gcost：代表任意两点之间移动的成本，默认是'Euclidean'，也可以使用预定义的'Chebyshev' 'Euclidean' 'EuclideanS
Matlab自动驾驶工具箱（2）-路径规划与控制-path
weixin_41444880的博客
11-18 3341
Matlab自动驾驶工具箱（2）-路径规划与控制-path1、 作用2、语法3、描述4、实例5、输入参数6、 输出参数 1、 作用 plan函数的作用为使用RRT *路径规划器规划车辆路径 2、语法 refPath = plan(planner,startPose,goalPose) [refPath,tree] = plan(planner,startPose,goalPose) 3、描述 refPath = plan（planner，startPose，goalPose）使用pathPlannerR
自动驾驶路径规划基于MATLAB算法代码：A*, D*, RRT, RRT*
06-20
自动驾驶路径规划基于MATLAB算法代码：A*, D*, RRT, RRT* 算法原理以及实现，单纯搬运，为同领域科研工作者提供便利！ 搬运地址：https://github.com/HobbySingh/Path-Planning-Algorithms
MATLAB - 选择机械臂路径规划、轨迹规划方式
最新发布
weixin_46300916的博客
01-17 6306
本示例概述了机器人系统工具箱™中可用的轨迹类型。在机械手运动、规划和控制应用中，必须为机器人选择轨迹。本示例有三个主要部分。第一部分展示了机械手使用的轨迹类型，第二部分演示了生成轨迹的功能，最后一部分则展示了更多轨迹规划工具。
[精品]matlab仿真A*路径规划算法，100%可运行。有默认地图，适合调试修改。
09-30
用 matlab 仿真A*路径规划算法，有子函数可修改。解压后运行a_star.m即可。生成迷宫中的最短的路径，以及路径搜索的过程。
路径规划A*算法matlab
04-23
本程序主要实现路径规划，可用于无人驾驶路径决策，机器人目标点搜索。代码通俗易懂，有详细的注释说明。
遗传算法 网络图的路径规划 MATLAB代码可直接运行
03-25
遗传算法 网络图的路径规划 MATLAB代码可直接运行遗传算法 网络图的路径规划 MATLAB代码可直接运行遗传算法 网络图的路径规划 MATLAB代码可直接运行
matlab路径规划求解
10-27
这一份关于最短路径求解的ppt，之前用来学习的资料，现在共享给大家学习。
MATLAB——遗传算法路径规划
08-27
本代码主要利用MATLAB工具实现MATLAB——遗传算法路径规划，简单明了，易于理解
路径规划算法matlab仿真
01-03
路径规划算法包括RRT算法和双向RRT算法，含有matlab ui界面。代码可直接运行。
路径规划算法Matlab仿真（更新）
01-12
路径规划算法的Matlab仿真。路径规划算法包括：RRT算法、BRRT算法和人工势场算法。
全局路径规划A star的Matlab实现
gophae的博客
11-14 3097
本文接上文，最后展示A* 算法的Matlab实现。相关代码函数如下： 声明： 课程代码部分来自我上过的课，HKUST ELEC 5660 Robotics main 函数， 主函数，用于执行主程序： 在本函数中，我们设定了搜索路径的起点终点，调用两个可视化函数 obstacle_map, 和visualize_map， 第一个函数生成随机障碍物，另一个讲障碍物和计算出来的path进行可视化。 cl...
Matlab路径规划.zip
08-30
Matlab路径规划
matlab改进人工势场法模拟机器人路径规划，避障
04-13
在论坛上搜了一些matlab人工势场法程序，但很多都有一些问题，比如目标不可达，角度计算错误等等。在这些的基础上，我进行了改进，使得能够更好地到达目标点，减少了震荡，但是依旧会出现几次震荡，愿高手继续完善。程序可以用C写出来，做机器人路径规划或者避障的同学，该文档有很高的参考性。
评论 1
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值