Matlab自动驾驶工具箱（3）-路径规划与控制-checkPathValidity

最新推荐文章于 2022-04-20 22:32:49 发布
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分类专栏： 自动驾驶 文章标签： matlab
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本文介绍了Matlab中用于自动驾驶的checkPathValidity函数，用于检查车辆路径规划的有效性。通过结合costmap图，该函数能判断路径是否在限制内且无冲突。文章提供了使用RRT*算法规划停车场路径的实例，并展示了如何检查路径有效性及绘制过渡姿势。
摘要由CSDN通过智能技术生成

Matlab自动驾驶工具箱（3）-路径规划与控制-checkPathValidity

1、作用

checkPathValidity
检查车辆规划路径的有效性

2、语法

isValid = checkPathValidity(refPath,costmap)
isValid = checkPathValidity(refPoses,costmap)

3、描述

isValid = checkPathValidity（refPath，costmap）根据车辆costmap图检查规划的车辆路径refPath的有效性。使用此功能可以测试在变化的环境中路径是否有效。
如果满足以下条件，则路径有效：

  • 该路径至少具有一个姿势。
  • 该路径无冲突且在costmap的限制内。
    isValid = checkPathValidity（refPoses，costmap）根据车辆costmap图检查一系列车辆姿态refPoses的有效性。

4、实例-路径规划并检查其有效性<

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刚毅坚卓666
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