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无人机运动学
俊俊岑
香港科技大学msc在读,主要兴趣为无人机轨迹规划,ROS建图与导航,视觉识别
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四旋翼窄缝路径规划
本篇讲的是四旋翼飞到窄缝附近时,如何利用类平抛运动斜着穿过窄缝。并给出了Matlab仿真。Traverse TrajectoryFrom the above optimal theory we can obtain the trajectory of quadcopter if we know the initial state and final state of the quadcopt...原创 2019-11-16 09:24:21 · 706 阅读 · 0 评论 -
四旋翼轨迹规划最优控制
本篇介绍了给定四旋翼起始状态,包括位置、速度、加速度、加加速度jerk、加加加速度jounce,并且给定末端状态,根据最优控制理论,规划从起点到终点途中各状态与时间的变化关系。Optimum Control of QuadcopterThere are numbers of trajectories that a quadcopter can choose given the initial ...原创 2019-11-14 23:51:56 · 1419 阅读 · 0 评论 -
四旋翼动力学
本篇主要描述四旋翼线性加速度和旋转加速度。Linear Acceleration of QuadcopterLinear acceleration of quadcopter can be established according to Newton second law. It’s much easier to use this in the body frame. Let’s begin...原创 2019-11-14 22:00:36 · 614 阅读 · 0 评论 -
四旋翼运动学
本篇主要写四旋翼运动学,包括坐标系变换,角速度与旋转矩阵导数的关系和角速度与欧拉角导数的关系,这里的角速度均指机体坐标系下的角速度。Coordinate System and Rotation MatrixTwo frames are inevitable when we analyze quadcopter dynamics. The inertial frame is defined by...原创 2019-10-24 10:14:40 · 921 阅读 · 0 评论