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ROS
俊俊岑
香港科技大学msc在读,主要兴趣为无人机轨迹规划,ROS建图与导航,视觉识别
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思岚A1激光雷达hector_mapping建图与定位
ROS中最常见的定位包还是gmapping,gmapping是需要里程计的数据也就是IMU或者视觉里程计的数据,但是目前还是仅仅在电脑中测试,并未实现树莓派与飞控通信,因此使用不用里程计数据的hector_mapping首先进行测试并熟悉ROS中建图所需要的基础技能。首先下载好思岚A1激光雷达对应的ROS包,编译一下,然后启动rviz查看激光雷达获得的点云数据。roslaunch rplida...原创 2019-10-29 12:18:33 · 14189 阅读 · 7 评论 -
思岚rplidar A1激光点云数据读取
本文使用ROS开发包进行思岚rplidar A1激光点云数据读取.对应的架构很简单,Node发布/scan这个topic,然后通过client去订阅.因此client.cpp中有如何读取激光点云数据的对应函数.#include "ros/ros.h"#include "sensor_msgs/LaserScan.h"#include <iostream>using namesp...原创 2019-10-16 17:40:56 · 4322 阅读 · 0 评论 -
树莓派 ubuntu18.04.2 beta1 mate 通过主机 ssh连接
为了在树莓派中装ROS,因此考虑装ubuntu而不是raspbian。但是比较坑的是ubuntu18.04不能直接像raspbian一样ssh,而必须先通过显示屏进行操作打开ssh并且加入主机密钥!16.04是不需要加入主机密钥的,网上查了半天也没有解决。操作如下:sudo raspi-config然后选择Interfacing options打开ssh然后加入密钥!sudo dpkg...原创 2019-10-21 16:22:41 · 489 阅读 · 0 评论