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K-Nearest Neighbors (KNN)https://blog.csdn.net/xlm289348/article/details/8876353距离度量公式https://blog.csdn.net/Daycym/article/details/81178519交叉验证https://www.jianshu.com/p/48d391dab189K-meashttps:...
2020-01-21 10:08:42
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原创 猫狗大战之迁移学习(4)
前面分别用TensorFlow1.4和基于TF2.0的Keras分别实现了70%和85%的识别正确率，但是远远还不能用到大作业猫狗投食器的产品之中，因此继续使用基于VGG16的迁移学习来提升正确率至97%。Transfer Learning using VGG16Based on the accuracy result we have got it’s absolutely true that...
2019-11-16 10:47:11
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原创 猫狗大战Keras（3）
前一篇是用TensorFlow1.4.0来识别猫狗的，但是只有70%的正确率，并且代码可读性远远没有Keras好，毕竟Keras是基于TensorFlow的高级API，因此使用Keras实现了类似经典CNN网络的识别猫狗，正确率能达到85%左右。Classic CNN Model Using TF2.0.0TensorFlow2.0.0 seems totally different from...
2019-11-16 10:26:28
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原创 猫狗识别之基础入门（1）
终于从小白开始用半个月时间完成了97%正确率的猫狗识别，准备用几篇博客来记录一下历程。本篇主要讲神经网络入门，BP神经网络原理，卷积神经网络的基本概念。Classify Dog and CatActually classifying dog and cat is the theme of Kaggle competition in 2013. So we can download the pi...
2019-11-16 09:57:10
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原创 四旋翼窄缝路径规划
本篇讲的是四旋翼飞到窄缝附近时，如何利用类平抛运动斜着穿过窄缝。并给出了Matlab仿真。Traverse TrajectoryFrom the above optimal theory we can obtain the trajectory of quadcopter if we know the initial state and final state of the quadcopt...
2019-11-16 09:24:21
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原创 四旋翼轨迹规划最优控制
本篇介绍了给定四旋翼起始状态，包括位置、速度、加速度、加加速度jerk、加加加速度jounce，并且给定末端状态，根据最优控制理论，规划从起点到终点途中各状态与时间的变化关系。Optimum Control of QuadcopterThere are numbers of trajectories that a quadcopter can choose given the initial ...
2019-11-14 23:51:56
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原创 四旋翼动力学
本篇主要描述四旋翼线性加速度和旋转加速度。Linear Acceleration of QuadcopterLinear acceleration of quadcopter can be established according to Newton second law. It’s much easier to use this in the body frame. Let’s begin...
2019-11-14 22:00:36
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原创 猫狗大战Tensorflow1.4.0（2）
最近课程project要识别猫和狗，做一个自动投食机。目前思考方案是先在ubuntu虚拟机上训练好模型，然后放到树莓派上跑视觉识别，并发指令给ardiuno完成相应动作。无奈ubuntu虚拟机实在跑不动Tensorflow，于是只好放在mac上跑。这里讲一下mac从0开始跑猫狗识别。首先mac是自带python2.7的，但是python2.7马上就不支持维护了，于是首先要装python3，安装p...
2019-11-01 16:47:08
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原创 思岚A1激光雷达hector_mapping建图与定位
ROS中最常见的定位包还是gmapping，gmapping是需要里程计的数据也就是IMU或者视觉里程计的数据，但是目前还是仅仅在电脑中测试，并未实现树莓派与飞控通信，因此使用不用里程计数据的hector_mapping首先进行测试并熟悉ROS中建图所需要的基础技能。首先下载好思岚A1激光雷达对应的ROS包，编译一下，然后启动rviz查看激光雷达获得的点云数据。roslaunch rplida...
2019-10-29 12:18:33
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原创 四旋翼运动学
本篇主要写四旋翼运动学，包括坐标系变换，角速度与旋转矩阵导数的关系和角速度与欧拉角导数的关系，这里的角速度均指机体坐标系下的角速度。Coordinate System and Rotation MatrixTwo frames are inevitable when we analyze quadcopter dynamics. The inertial frame is defined by...
2019-10-24 10:14:40
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原创 树莓派 ubuntu18.04.2 beta1 mate 通过主机 ssh连接
为了在树莓派中装ROS,因此考虑装ubuntu而不是raspbian。但是比较坑的是ubuntu18.04不能直接像raspbian一样ssh，而必须先通过显示屏进行操作打开ssh并且加入主机密钥！16.04是不需要加入主机密钥的，网上查了半天也没有解决。操作如下：sudo raspi-config然后选择Interfacing options打开ssh然后加入密钥！sudo dpkg...
2019-10-21 16:22:41
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原创 思岚rplidar A1激光点云数据读取
本文使用ROS开发包进行思岚rplidar A1激光点云数据读取.对应的架构很简单,Node发布/scan这个topic,然后通过client去订阅.因此client.cpp中有如何读取激光点云数据的对应函数.#include "ros/ros.h"#include "sensor_msgs/LaserScan.h"#include <iostream>using namesp...
2019-10-16 17:40:56
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原创 OpenCV引用CmakeLists编写
如果要用Cmake编译引用Opencv的库，CmakeLisets可以这样写，把contour_detect换成自己的项目名称就可以了。cmake_minimum_required(VERSION 3.15)project(contour_detect)set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)find_package(OpenCV REQUIRED)add_execu...
2019-10-10 11:47:25
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原创 QR code 定位
QR code 定位QR code is now widely used in our daily life because it is small and can contain lots of information. QR code can also be used in positioning as it usually has three blocks to determine the...
2019-10-10 11:42:53
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原创 OpenCV入门——Sobel, Canny, Laplace, Hough简介与代码实现
OpenCV入门——Sobel, Canny, Laplace简介与代码实现Sobel OperatorSobel operator is a very classic operator in edge extraction. First let’s consider how we can distinguish the edge in the whole picture. It’s clea...
2019-10-10 11:19:27
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空空如也
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