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VINS
文章平均质量分 96
Nie_Xun
这个作者很懒,什么都没留下…
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VINS滑窗及边缘化
滑窗优化思想是指定一个待优化的窗口宽度,随着新帧的到来,将老的帧信息移出窗口,每次都优化窗口内的帧及特征点。由于在滑窗problem进行求解前,需要将先验约束加入到problem中,然而,先验结束是上一轮边缘化得到的,从而对于窗口内的变量及约束而言,边缘化使用的是次新帧是不是关键帧,而不是通过对新帧的判断。在VINS初始化过程中,使用SFM对特征点及相机位姿进行不带尺度(up-to-scale)的估计后,就使用了一次滑窗优化,此时尺度是任意设置的,且使用的是ceres自动微分功能。原创 2024-05-16 18:43:30 · 1028 阅读 · 0 评论 -
VINS初始化原理及代码
⋅w⋅w表示世界坐标系下的表示,Z轴与重力方向重合。⋅b⋅b表示体坐标系下的表示,与IMU坐标系绑定。⋅c⋅c表示相机坐标系下的表示。qbwq_b^wqbw和pbwp_b^wpbw分别表示imu 体坐标系下转换到世界坐标系下对应的旋转和平移。qcbq_c^bqcb和pcbp_c^bpcb分别表示相机坐标系下转换到体坐标系下对应的旋转和平移。⋅bk⋅bk表示第k帧图像对应的体坐标系。⋅ck⋅ck。原创 2024-05-08 15:32:37 · 608 阅读 · 0 评论 -
VINS预积分与误差模型
在VIO系统中,IMU的发布频率通常是高于图像的,VINS系统中,使用k来表示对应的图像帧时刻,通过积分两个图像帧之间的IMU数据,来与视觉估计的位姿进行对比,来得到更加精确的位姿。),即将两帧图像发布时间内,IMU的数据进行积分(将[k,k+1]时刻内的IMU数据进行积分,从而得到IMU两帧图像之间的位姿变化量)。真实的零偏是包含了游走偏差的,而加速度计和陀螺仪需要体现实际的物理量,要去除噪声所带来的影响。因此状态的传递,误差的传递均是指两个图像帧之间的IMU积分值的传递,以下的预积分均以。原创 2024-05-07 16:12:37 · 450 阅读 · 0 评论