ROS入门

ROS首要设计目标：在机器人研发领域提高代码复用率。ROS是一种分布式处理框架（Nodes）计算图是ROS处理数据的一种点对点的网络形式。

节点（Node）	消息（message）	主题（topic）	服务（service）

ubuntu安装分区设置

分区类型	主分区	逻辑分区	逻辑分区	逻辑分区
size	1024×20=20480MB	2048MB（运行内存）	1024MB	剩余
类型	Ext4	swap	Ext4	Ext4
挂载	/		/boot	/home

常用命令	功能	常用命令	功能
ctrl+h	打开隐藏文件	la	显示隐藏文件
ls -l	查看文件时间和权限	df -hl	查看磁盘空间大小
pwd	查看当前路径	mkdir -p catkin_ws/src	建立文件夹下的文件夹
rm -rf	删除文件夹	roscd	打开到包的位置
rosls	打开包下的文件，但不用跳转至包的路径	source devel/setup.bash	设置环境变量
catkin_make	编译	catkin_make --force-cmake	重新编译
su root	切换至超级管理员登录	su USER	切换至用户登录

export |grep ROS 查看ROS开头的变量值
rospack list-names |grep turtle 单独列出含有turtle的功能包

话题命令	命令含义
rostopic list	列出当前所有的topic
rostopic info topic_name	显示某个topic的属性信息
rostopic echo topic_name	显示某个topic的内容
rostopic pub topic_name …	向某个topic发布内容
rostopic bw topic_name	查看某个topic的带宽
rostopic hz topic_name	查看某个topic的频率
rostopic find topic_type	查找某个类型的topic
rostopic type topic_name	查看某个topic的类型(msg)

rqt命令	rqt
rosrun rqt_graph rqt_graph
rosrun rqt_topic rqt_topic
rosrun rqt_plot rqt_plot
rosrun rqt_publisher rqt_publisher
rosrun rqt_console rqt_console
rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level

图形文本切换：	使用命令
针对ubuntu16.04关掉图形界面启动：	systemctl disable lightdm.service
重新启动命令：	systemctl enable lightdm.service
要重新开启图形界面服务，则输入命令：	service lightdm start
如果当前不是以“root”用户登录，系统同样会要求输入超级权限密码，按提示输入即可在文本界面中，若需彻底关闭图形界面服务，则执行如下命令：	service lightdm stop

常用命令：	命令1	命令2
sudo gedit /etc/apt/sources.list	然后粘贴清华源：	https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/help/ubuntu/
设置权限 sh：	sudo chmod u+x test.sh	sudo chmod 755 new_service.sh
设置权限 usb：	ls /dev/ttyUSB*	sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
sudo apt-get update出错时使用：	sudo rm -r /var/lib/apt/lists/	sudo mkdir /var/lib/apt/lists/
删除文件和文件夹：	rm a.txt 删除文件	rm -r Folder 删除有文件的文件夹
查看网卡名称	ifconfig -a	sudo gedit /etc/network/interfaces