Optitrack与ROS详细教程以及Motive的使用

最新推荐文章于 2024-03-04 21:40:58 发布

iaoouun

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一、软件安装

运行安装包
安装 USB 驱动
第一次安装 Motive 时，会提示安装 OptiTrack USB 驱动（例如：
OptiTrack_USB_Driver_x64）。安装此驱动程序，所有的 OptiTrack USB 设备都需要
安装此驱动程序（包括 Hardware Key）。驱动安装完成之后，继续安装 Motive。
按照安装提示安装 Motive 软件，建议在默认目录中安装 Motive 软件。 C:\ProgramFile\OptiTrack\Motive
安装完成
注意：电脑是否缺少必要的可再发行组件（ .NET framework, Direct X, VC runtime），
安装 Motive 时会提示是否安装，请务必安装这些。在安装 Motive 时联网，软件会自动下
载；或者可以下载完安装包自行安装。

软件注册
1、在开始菜单 OptiTrack->License Tool，单击打开 License Tool。
2、然后按照提供的 License 信息填写，你需要填写订单发货中的 License Serial Number/ License Hash 以及 Hardware Key Serial Number。（必须联网注册激活，注册完成后可以离线使用）
3、点击激活。

二、标定 Calibration

与其他多相机测量系统类似，光学运动捕捉系统首先要进行标定才能够使用。在标定过程中，系统通过捕获的图像计算每个相机的位置、角度、以及畸变。通过标定， Motive 构建 3D 捕获空间。具体来说，通过观察多个同步相机的 2D 图像，关联到通过三角测量得到的每个相机已知的标定 Marker 的位置。注意，如果标定之后相机有任何变化，需要重新进行标定。即便外部设置没有改变，随着时间的变化、温度其他环境的波动，标定精度会下降，建议每天标定一次系统。

标定步骤
1、准备、优化捕获设置；
在这里插入图片描述
2、在相机预览窗口（ Camera Preview）中，点击清除现有的 Mask 区域；
3、打开标定窗口，使用 Mask Visible 去除场地中不能移除的反光物体；
4、采集标定采样点（ Wanding）；

在这里插入图片描述
5、计算、检查标定结果；

在这里插入图片描述
6、放入L型标定杆，设置地面。

三、创建刚体

将所要创建模型的刚体贴好标记点，放置在标定好的场地内，在 Motive 的 3D 视图中框选住代表刚体模型的标记点。然后点击右键选择 Rigid Body 下的 Create From Selected Markers；或者使用热键： Ctrl +T；或者在 Asset 窗口点击，选择 New Rigid Body。通过以上三种方式都可以对选中 Marker 点完成刚体创建。
在这里插入图片描述

四、刚体跟踪

对于创建的刚体，由其枢轴点（ Pivot Point）代表该刚体的位置和姿态。当创建刚体时，其枢轴点将默认放置在其几何中心，方向轴将与全局坐标轴对齐。
Rigid Body->Real-Time Info 窗口可以查看选中 Rigid Body 的实时信息， Rigid
Body 的位置信息是枢轴点相对于世界坐标系坐标轴原点的位置，姿态信息是相对于初始创建刚体坐标轴的变化。

在这里插入图片描述

五、 Data Streaming

Motive 可以通过多种方式，将跟踪的数据实时传输到其他程序： Autodesk MotionBuilder、 Visual3D、 Unreal Engine 4、 3ds Max、 Maya (VCS)、 VRPN、 Trackd。Natnet SDK 支持用户创建自定义客户端用来接收数据，数据流选项不需要单独的许可证。常见的运动捕捉应用依赖于实时跟踪，OptiTrack 系统旨在提供低延时的数据，Streaming 窗口中配置选定的服务器通过网络广播数据。可通过 View 选项下 Data Streaming Pane

红色部分都要打开：

在这里插入图片描述

开始测试

ROS：kinetic
Ubuntu：虚拟机16.04
目的：通过Optitrack获得刚体（crazyflie2.0）的姿态信息，并传给ROS

1.vrpn及网络配置

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/clearpathrobotics/vrpn_client_ros.git
sudo apt-get install ros-kinetic-vrpn

安装好之后

cd ~/catkin_ws
catkin_make

PING一下网络是否连通

ping 192.168.1.2

最后启动

roslaunch vrpn_client_ros sample.launch  server：=192.168.1.2

硬件连接与设置网络如下

总结，这个过程最重要的有两个地方，IP设置一定要对，防火墙一定要关。

在这里插入图片描述
ubuntu 14.04
https://blog.csdn.net/banzhuan133/article/details/78107422
http://www.gongkong.com/article/201507/59414.html

iaoouun

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Optitrack与ROS详细教程以及Motive的使用

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