ROS和Optitrack通信

ROS：indigo

Ubuntu：14.04

目的：一台计算机通过Optitrack获得刚体（crazyflie2.0）的姿态信息并广播到同一局域网的其他计算机上（如果只有一台笔记本可以利用虚拟机，文末会提到）

1.vrpn下载

cd ~/catkin_ws/src

git clone https://github.com/clearpathrobotics/vrpn_client_ros.git

sudo apt-get install ros-indigo-vrpn

安装好之后，编译

cd ~/catkin_ws

catkin_make

网络设置之后会讲

2.motive软件配置

下载及标定

http://blog.csdn.net/banzhuan133/article/details/77938083

选择构建刚体（crazyflie2.0）之后，我们可以看到刚体的实时信息

这里需要注意的是，要给Rigid Body命名，比如这里叫cf1。

之后就是重要的设置网络的部分。