STM32F407-UCOS3：滴答定时器、系统节拍、系统延时函数

1、滴答定时器 SYSTICK

       滴答定时器是一个向下计数重装载计数器。主要作用：

       （1）给系统提供节拍，通过定时器中断。

       （2）实现 delay_us()、delay_ms()

//设置
SysTick->CTRL	    //开启SYSTICK中断
SysTick->LOAD       //设置SYSTICK装载值
SysTick->CTRL   	//开启SYSTICK

//查看
SysTick->VAL        //查看SYSTICK当前值

2、F407 系统时钟 SYSCLK

/* system_stm32f4xx.c */

#if defined(STM32F40_41xxx)
  uint32_t SystemCoreClock = 168000000;
#endif /* STM32F40_41xxx */

3、F407 操作系统节拍 OSTICKS

       系统节拍是通过滴答定时器 SYSTICK 的中断实现的，实际上并没有这个 “系统节拍” 定时器，只存在滴答定时器。

       系统节拍的频率是在 os_cfg_app.h 中通过宏 OS_CFG_TICK_RATE_HZ 定义的，并在 delay_init() 函数中设置 SysTick->LOAD=reload 配置定时器重装值，滴答定时器每中断一次，节拍计数一次。当前设置为1000HZ，1个节拍（时间片）为1ms；默认设置为200HZ，1个节拍（时间片）为5ms。

/* os_cfg_app.h */

#define  OS_CFG_TICK_RATE_HZ      1000u      /* Tick rate in Hertz (10 to 1000 Hz) */

4、F407 系统延时函数

       （1）用于设置 SYSTICK 滴答定时器的时钟源，一般为系统时钟的 1/8，F407中为21M，F103中为9M；

       （2）用于实现系统节拍，在滴答定时器中实设置定时器中断重装值；

//初始化延迟函数
//当使用OS的时候,此函数会初始化OS的时钟节拍
//SYSTICK的时钟固定为HCLK时钟的1/8
//SYSCLK:系统时钟
void delay_init()
{
	u32 reload;
	SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8);	//选择外部时钟  HCLK/8, 168/8=21M
	fac_us=SystemCoreClock/8000000;				//为系统时钟的1/8，即跳21次为1us，滴答定时器实际频率是21MHZ
	reload=SystemCoreClock/8000000;				//每us计数次数为21次 
	reload*=1000000/delay_ostickspersec;	//根据delay_ostickspersec设定溢出时间，操作系统节拍（时间片）频率是 delay_ostickspersec，可修改
												//reload为24位寄存器,最大值:16777216,在72M下,约合1.86s左右	
	fac_ms=1000/delay_ostickspersec;			//代表OS可以延时的最少单位

	SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_TICKINT_Msk;   	//开启SYSTICK中断
	SysTick->LOAD=reload; 			          //每1/delay_ostickspersec秒中断一次，节拍是1ms，已经是最小了
	SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;   	//开启SYSTICK    
}

5、us 延时、ms 延时

（1）禁止调度函数

delay_osschedlock();   //系统调度器加锁，禁止调度（不禁止中断）

delay_osschedunlock();  //调度调度器解锁，可以调度

（2）us、ms的延时

       delay_us() 不能引起系统调度；

       delay_ms() 可以引起系统调度，但是当延时时间小于1个节拍时间时，实际调用的是 delay_us()，这时不能引起系统调度。

//延时nus
//nus为要延时的us数.	延时过程中不会发起任务调度    								   
void delay_us(u32 nus)
{		
	u32 ticks;
	u32 told,tnow,tcnt=0;
	u32 reload=SysTick->LOAD;					//LOAD的值	    	 
	ticks=nus*fac_us; 							//需要的节拍数	  		 
	tcnt=0;
	delay_osschedlock();						//阻止OS调度，防止打断us延时
	told=SysTick->VAL;        					//刚进入时的计数器值
	while(1)
	{
		tnow=SysTick->VAL;	
		if(tnow!=told)
		{	    
			if(tnow<told)tcnt+=told-tnow;		//这里注意一下SYSTICK是一个递减的计数器就可以了.
			else tcnt+=reload-tnow+told;	    
			told=tnow;
			if(tcnt>=ticks)break;				//时间超过/等于要延迟的时间,则退出.
		}  
	};
	delay_osschedunlock();						//恢复OS调度									    
}
//延时nms
//nms:要延时的ms数
void delay_ms(u16 nms)
{	
	if(delay_osrunning&&delay_osintnesting==0)	//如果OS已经在跑了,并且不是在中断里面(中断里面不能任务调度)	    
	{		 
		if(nms>=fac_ms)							//延时的时间大于OS的最少时间周期 
		{ 
   			delay_ostimedly(nms/fac_ms);		//OS延时
		}
		nms%=fac_ms;							//OS已经无法提供这么小的延时了,采用普通方式延时    
	}
	delay_us((u32)(nms*1000));					//普通方式延时，不会发起任务调度
}