ubuntu22.04+ORB_SLAM2运行报错：New map created with 530 points double free or corruption (out) Aborted

ORB_SLAM2官方开源：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2

一、编译

我的环境：

• Ubuntu22.04LTS
• Opencv4.6编译
• Pangolin0.5编译，一定要用0.5版本
• eigen3.4.0，没有编译，用apt-get装的，在/usr/include/eigen3中可以找到

编译的时候也是一堆问题，大概主要是以下几个报错：

问题一：FATAL_ERROR "OpenCV > 2.4.3 not found.

1. 问题一解决：修改cmakelist.txt，将opencv3.0改为4.6.0，两个地方，一个是orbslam2文件夹，另一个是DBoW2文件夹，根据编译报错提示修改。

 find_package(OpenCV 4.6.0 QUIET)
 if(NOT OpenCV_FOUND)
    find_package(OpenCV 2.4.3 QUIET)
    if(NOT OpenCV_FOUND)
       message(FATAL_ERROR "OpenCV > 2.4.3 not found.")
    endif()
 endif()

问题二：‘usleep’ was not declared in this scope

2. 问题二解决：在以下文件中添加头文件#include<unistd.h>

/src/LocalMapping.cc 
/src/System.cc 
/src/LoopClosing.cc
/src/Tracking.cc 
/src/Viewer.cc 
/Examples/Monocular/mono_tum.cc
/Examples/Monocular/mono_kitti.cc 
/Examples/Monocular/mono_euroc.cc
/Examples/RGB-D/rgbd_tum.cc 
/Examples/Stereo/stereo_kitti.cc
/Examples/Stereo/stereo_euroc.cc

问题三：std::map must have the same value_type as its allocator

3. 问题三解决：修改ORB_SLAM2/include/LoopClosing.h::50中的语句

# 原语句
typedef map<KeyFrame*,g2o::Sim3,std::less<KeyFrame*>,
    Eigen::aligned_allocator<std::pair<const KeyFrame*, g2o::Sim3> > > KeyFrameAndPose;
    
# 修改成如下
typedef map<KeyFrame*,g2o::Sim3,std::less<KeyFrame*>,
    Eigen::aligned_allocator<std::pair<KeyFrame* const, g2o::Sim3> > > KeyFrameAndPose;

问题四：CV_LOAD_IMAGE_UNCHANGED未定义

4. 问题四解决：在VS code中打开ORB_SLAM2文件夹作为工作空间，搜索CV_LOAD_IMAGE_UNCHANGED，将其全部换为cv::IMREAD_UNCHANGED即可。

# 下面三个文件中每个有一处CV_LOAD_IMAGE_UNCHANGED
/Examples/Monocular/mono_euroc.cc
/Examples/Monocular/mono_kitti.cc
/Examples/Monocular/mono_tum.cc
# 下面三个文件中每个有两处CV_LOAD_IMAGE_UNCHANGED
/Examples/RGB-D/rgbd_tum.cc
/Examples/Stereo/stereo_euroc.cc
/Examples/Stereo/stereo_kitti.cc

然后编译就可以通过了，但是有很多eigen的warning，我的eigen版本是3.4.0，据网友说3.2的版本可以消除warning，但由于是warning也可以通过编译，就没折腾了。

二、运行

EuRoC双目数据集

1.下载数据集：ASL格式的EuRoC数据集
2.运行命令：

./Examples/Stereo/stereo_euroc Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo/EuRoC.yaml /home/juling/Documents/data/MH_01_easy/mav0/cam0/data /home/juling/Documents/data/MH_01_easy/mav0/cam1/data Examples/Stereo/EuRoC_TimeStamps/MH01.txt

• 这里我运行的是双目。
• 链接中有好几个数据集，我下载的是MH_01_easy，那么除了命令中数据集的路径要更改以外，对应的时间戳txt文件也要修改。
• 在/Examples/Stereo/EuRoC_TimeStamps中有所有的txt。

最关键的问题来了，运行时出现了double free or corruption (out) Aborted (core dumped)的报错。

解决：查看build.sh脚本，发现它编译了DBoW2、编译了g2o、以及ORB_SLAM2三个文件，将它们CMakeLists.txt中包含-march=native的命令都找出来，删除-march=native重新编译即可。

# 原语句
set(CMAKE_C_FLAGS "${CMAKE_C_FLAGS}  -Wall  -O3 -march=native ")
set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -Wall   -O3 -march=native")
# 修改语句
set(CMAKE_C_FLAGS "${CMAKE_C_FLAGS}  -Wall  -O3") 
set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -Wall   -O3")

Map Viewer运行结果如下：

Kitti双目运行

1. 下载：odometry data set (grayscale, 22 GB)包含了21个Sequence数据，测试只用1个即可，下面是网友提供的kitti00数据。

• kitti官网：https://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_odometry.php
• kitti00数据集：https://pan.baidu.com/s/16mQavZst9iqA3EFMaL4o-w?pwd=qocp（来源：博客。另外这一篇博客有一些kitti数据评价详细介绍，记录一下）

2. 运行命令

./Examples/Stereo/stereo_kitti Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo/KITTI00-02.yaml /home/juling/Documents/data/kitti00/dataset/sequences/00/

Map Viewer运行结果如下：