【雕爷学编程】Arduino 手册之数学运算 fabs()

什么是Arduino？
Arduino 是一款开源的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种创意的项目。无论你是初学者还是专家，Arduino 都能为你提供无限的可能性。你可以用 Arduino 来控制传感器、灯光、马达、机器人、物联网设备等等，只要你能想到的，Arduino 都能帮你实现。

如果你想了解更多关于 Arduino 的信息，你可以访问 Arduino 的官方网站，那里有丰富的资源和教程供你参考。你也可以加入 Arduino 的社区，和来自世界各地的爱好者、学生、设计师和工程师交流心得和经验。此外，你还可以使用 Arduino 的在线编程工具，在云端编写代码并上传到你的开发板上。

Arduino 是一个不断发展和创新的平台，它有着广泛的应用领域和潜力。这里希望本手册能激发你对 Arduino 的兴趣和热情，让你享受 Arduino 带来的创造力和乐趣

维基百科的定义
Arduino 是一个开源嵌入式硬件平台，用来供用户制作可交互式的嵌入式项目。此外 Arduino 作为一个开源硬件和开源软件的公司，同时兼有项目和用户社群。该公司负责设计和制造Arduino电路板及相关附件。这些产品按照GNU宽通用公共许可证（LGPL）或GNU通用公共许可证（GPL）许可的开源硬件和软件分发的，Arduino 允许任何人制造 Arduino 板和软件分发。 Arduino 板可以以预装的形式商业销售，也可以作为 DIY 套件购买。

Arduino 2005 年时面世，作为意大利伊夫雷亚地区伊夫雷亚互动设计研究所的学生设计，目的是为新手和专业人员提供一种低成本且简单的方法，以建立使用传感器与环境相互作用的装置。初学者和爱好者可用Arduino制造传感器、简单机器人、恒温器和运动检测器等装置。

Arduino 这个名字来自意大利伊夫雷亚的一家酒吧，该项目的一些创始人过去常常会去这家酒吧。 酒吧以伊夫雷亚的 Arduin（Arduin of Ivrea）命名，他是伊夫雷亚边疆伯爵，也是 1002 年至 1014 年期间的意大利国王。

十七、Arduino数学运算 fabs()
fabs()是Arduino中的数学运算函数，用于计算一个数的绝对值。它接受一个参数：待计算绝对值的数值，并返回计算结果。它的适用范围：
1）计算一些数学公式或算法，例如距离、误差、方差、梯度下降等。
2）实现一些物理模拟或控制，例如速度、加速度、力、功率等。
3）实现一些特殊的效果，例如音量调节、LED灯的呼吸灯等。

应用场景：
1）数值处理：fabs()函数常用于需要获取数值的绝对值的场景。例如，在数据处理中，可能需要对测量值进行绝对值处理，以消除负数的影响。
2）数值比较：在进行数值比较时，常常需要比较数值的大小而不考虑其符号。fabs()函数可以用于获取数值的绝对值，以进行准确的大小比较。
3）错误处理：在某些情况下，需要处理可能产生负数的计算结果。fabs()函数可以用于处理这些情况，以确保结果为正数，方便后续的处理和判断。

使用fabs()函数时，需要注意以下事项：
1）fabs()函数可以接受整数或浮点数作为参数，但是返回的结果类型与参数类型相同。如果要将结果赋值给不同类型的变量，需要进行类型转换。
2）fabs()函数只能接受一个参数，即被取绝对值的数值。如果要对多个数值进行取绝对值，需要分别调用fabs()函数或使用数组或循环结构。
3）fabs()函数使用浮点数运算，所以可能会消耗较多的内存和时间。如果不需要精确到小数点后的位数，可以使用其他方法。
以下是Arduino数学运算fabs()的三个实际运用程序案例：

案例一：使用超声波传感器和LCD显示屏测量距离。超声波传感器可以发射和接收声波，并根据声波的时间差计算距离。使用fabs()函数计算声波的时间差，避免出现负值。

// 引入LiquidCrystal库
#include <LiquidCrystal.h>
// 定义超声波传感器和LCD显示屏的引脚
#define TRIG_PIN 2
#define ECHO_PIN 3
#define RS_PIN 7
#define EN_PIN 8
#define D4_PIN 9
#define D5_PIN 10
#define D6_PIN 11
#define D7_PIN 12
// 创建LiquidCrystal对象，指定引脚顺序
LiquidCrystal lcd(RS_PIN, EN_PIN, D4_PIN, D5_PIN, D6_PIN, D7_PIN);
// 定义声波在空气中的速度，单位为厘米每微秒
#define SPEED 0.034

void setup() {
  // 初始化串口通信，设置波特率为9600
  Serial.begin(9600);
  // 设置超声波传感器的引脚模式
  pinMode(TRIG_PIN, OUTPUT);
  pinMode(ECHO_PIN, INPUT);
  // 初始化LCD显示屏，并清屏
  lcd.begin(16,2);
  lcd.clear();
}

void loop() {
   // 让超声波传感器发射10微秒的脉冲信号
   digitalWrite(TRIG_PIN, LOW);
   delayMicroseconds(2);
   digitalWrite(TRIG_PIN, HIGH);
   delayMicroseconds(10);
   digitalWrite(TRIG_PIN, LOW);
   
   // 记录超声波传感器发射和接收信号的时间点
   long start_time = micros();
   while (digitalRead(ECHO_PIN) == LOW) {
     start_time = micros();
   }
   long end_time = micros();
   while (digitalRead(ECHO_PIN) == HIGH) {
     end_time = micros();
   }
   
   // 使用fabs()函数计算超声波传感器接收到回响信号的时间差，单位为微秒
   // 使用fabs()函数可以避免出现负值，因为有可能发射和接收信号的时间点记录不准确
   long duration = fabs(end_time - start_time);
   
   // 根据声波的速度和时间差，计算距离，单位为厘米
   // 距离等于声波的速度乘以时间差除以2，因为声波是往返的
   float distance = SPEED * duration / 2.0;
   
   // 在LCD显示屏上显示当前的距离，保留一位小数
   lcd.clear();
   lcd.setCursor(0,0);
   lcd.print("Distance: ");
   lcd.print(distance,1);
   lcd.print(" cm");
}

案例二：使用陀螺仪和舵机实现平衡小车功能。当小车倾斜时，舵机转动相反的角度，使小车恢复平衡。使用fabs()函数计算小车的倾斜角度，避免出现负值。

// 引入Wire库和Servo库
#include <Wire.h>
#include <Servo.h>
// 定义陀螺仪的地址
#define GYRO_ADDR 0x68
// 创建舵机对象
Servo servo;
// 定义舵机的引脚和初始角度
#define SERVO_PIN 9
#define INIT_ANGLE 90

void setup() {
  // 初始化串口通信，设置波特率为9600
  Serial.begin(9600);
  // 初始化I2C通信，加入I2C总线
  Wire.begin();
  // 向陀螺仪发送指令，激活陀螺仪
  Wire.beginTransmission(GYRO_ADDR);
  Wire.write(0x6B);
  Wire.write(0);
  Wire.endTransmission(true);
  // 将舵机连接到第9号引脚，并转动到初始角度
  servo.attach(SERVO_PIN);
  servo.write(INIT_ANGLE);
}

void loop() {
   // 向陀螺仪发送指令，请求读取数据
   Wire.beginTransmission(GYRO_ADDR);
   Wire.write(0x3B);
   Wire.endTransmission(false);
   // 接收陀螺仪返回的数据，共14个字节
   Wire.requestFrom(GYRO_ADDR,14,true); 
   int acc_x = Wire.read()<<8|Wire.read(); 
   int acc_y = Wire.read()<<8|Wire.read(); 
   int acc_z = Wire.read()<<8|Wire.read(); 
   int temp = Wire.read()<<8|Wire.read(); 
   int gyro_x = Wire.read()<<8|Wire.read(); 
   int gyro_y = Wire.read()<<8|Wire.read(); 
   int gyro_z = Wire.read()<<8|Wire.read(); 
  
   // 计算X轴方向上的倾斜角度，单位为度，范围为-90到90
   // 使用sqrt()函数计算分母中的平方根项
   float angle_x = atan2(acc_x, sqrt(acc_y * acc_y + acc_z * acc_z)) * RAD_TO_DEG;
   
   // 根据倾斜角度计算舵机的目标角度，使其与倾斜角度相反，实现平衡效果
   int target_angle = INIT_ANGLE - angle_x;
   
   // 使用constrain()函数限制舵机的角度在0到180度之间
   target_angle = constrain(target_angle,0,180);
   
   // 将舵机转动到目标角度
   servo.write(target_angle);
}

案例三：使用温度传感器和LED灯实现温度指示功能

// 引入OneWire库和DallasTemperature库
#include <OneWire.h>
#include <DallasTemperature.h>
// 定义温度传感器和LED灯的引脚
#define TEMP_PIN A0
#define LED_PIN 13
// 创建OneWire对象，指定引脚
OneWire oneWire(TEMP_PIN);
// 创建DallasTemperature对象，指定OneWire对象
DallasTemperature sensors(&oneWire);
// 定义温度的阈值和范围，单位为摄氏度
#define TEMP_THRESHOLD 30.0
#define TEMP_MIN 30.0
#define TEMP_MAX 50.0
// 定义LED灯的闪烁频率的范围，单位为赫兹
#define FREQ_MIN 1.0
#define FREQ_MAX 10.0
// 定义LED灯的闪烁频率的指数系数
#define FREQ_EXP 1.2

void setup() {
  // 初始化温度传感器
  sensors.begin();
  // 设置LED灯为输出模式，并初始化为低电平
  pinMode(LED_PIN, OUTPUT);
  digitalWrite(LED_PIN, LOW);
}

void loop() {
  // 请求温度传感器读取温度数据，并等待转换完成
  sensors.requestTemperatures();
  // 获取当前的温度，单位为摄氏度
  float temp = sensors.getTempCByIndex(0);
  
   // 使用exp()函数计算LED灯的闪烁频率，并将其映射到合理的范围内
   // LED灯的闪烁频率与温度成指数关系，公式为f = f_min + (f_max - f_min) * exp(f_exp * (t - t_min))
   // 其中f是LED灯的闪烁频率，t是温度，f_min, f_max, f_exp, t_min是常数
   float freq = FREQ_MIN + (FREQ_MAX - FREQ_MIN) * exp(FREQ_EXP * (temp - TEMP_MIN));
   freq = constrain(freq, FREQ_MIN, FREQ_MAX);
   // 根据闪烁频率计算闪烁周期和占空比，单位为毫秒
   int period = 1000 / freq;
   int duty = period / 2;
   
   // 如果温度高于阈值，控制LED灯按照计算出的周期和占空比闪烁
   if (temp > TEMP_THRESHOLD) {
     digitalWrite(LED_PIN, HIGH);
     delay(duty);
     digitalWrite(LED_PIN, LOW);
     delay(duty);
   }
}

案例四：数值处理：

float measurement = -5.2; // 测量结果

float absoluteValue = fabs(measurement); // 获取测量结果的绝对值

Serial.print("Absolute Value: ");
Serial.println(absoluteValue);

在此案例中，使用fabs()函数获取测量结果的绝对值。将测量结果转换为正数，以消除负数的影响。最后，将计算结果输出到串口监视器，用于显示或后续的处理。

案例五：数值比较：

float value1 = -2.5; // 数值1
float value2 = 3.8; // 数值2

float absValue1 = fabs(value1); // 获取数值1的绝对值
float absValue2 = fabs(value2); // 获取数值2的绝对值

if (absValue1 < absValue2) {
  // 执行相应的操作
}

在此案例中，使用fabs()函数获取两个数值的绝对值，以进行大小比较。通过比较绝对值，可以准确判断两个数值的大小而不考虑其符号。根据比较结果，执行相应的操作。

案例六：错误处理：

float result = calculateResult(); // 执行计算操作，可能产生负数结果

float absResult = fabs(result); // 获取计算结果的绝对值

if (absResult < threshold) {
  // 处理较小结果的情况
} else {
  // 处理较大结果的情况
}

在此案例中，使用fabs()函数获取计算结果的绝对值，以处理可能产生负数结果的情况。通过获取绝对值，可以确保结果为正数，便于后续的处理和判断。根据绝对值的大小，可以进行针对较小结果和较大结果的不同处理。

案例七：数值处理：

#include <math.h>

float value = -10.5;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  // ...
}

void loop() {
  float absValue = fabs(value);  // 获取数值的绝对值

  Serial.println(absValue);
  delay(1000);
}

在这个案例中，使用fabs()函数获取变量value的绝对值。无论value是正数还是负数，都可以得到其绝对值。

案例八：信号处理：

int sensorPin = A0;

void setup() {
  // ...
}

void loop() {
  int sensorValue = analogRead(sensorPin);  // 读取传感器数据

  // 将负幅值转换为正幅值
  float absValue = fabs(sensorValue);

  // 处理信号
  // ...
}

在这个案例中，使用analogRead()函数读取模拟传感器的值。通过使用fabs()函数将负幅值转换为正幅值，可以使信号处理更加方便和统一。

案例九：数值比较：

float value1 = -5.7;
float value2 = 3.2;

void setup() {
  // ...
}

void loop() {
  float absValue1 = fabs(value1);  // 获取value1的绝对值
  float absValue2 = fabs(value2);  // 获取value2的绝对值

  if (absValue1 > absValue2) {
    // 处理较大的绝对值
    // ...
  } else {
    // 处理较小的绝对值
    // ...
  }
}

在这个案例中，使用fabs()函数获取value1和value2的绝对值，然后通过比较它们的绝对值来进行逻辑决策。根据绝对值的大小，可以执行不同的代码逻辑。

总结：
fabs()函数是Arduino中的数学运算函数，用于计算绝对值。它在数值处理、信号处理和数值比较等方面具有广泛的应用。在使用fabs()函数时，需要注意参数的数据类型和数值范围，以确保函数的正常工作。通过合理地使用fabs()函数，可以进行数值处理、信号处理和数值比较等任务。fabs()是Arduino中的数学运算函数，用于计算绝对值。它可以返回一个数的绝对值，即该数与零之间的距离。