【雕爷学编程】Arduino 手册之数学运算 fmod()

最新推荐文章于 2024-06-02 11:26:54 发布

驴友花雕

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分类专栏： Arduino 手册文章标签： mfc c++ 嵌入式硬件单片机算法 Arduino 数学运算 fmod

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什么是Arduino？
Arduino 是一款开源的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种创意的项目。无论你是初学者还是专家，Arduino 都能为你提供无限的可能性。你可以用 Arduino 来控制传感器、灯光、马达、机器人、物联网设备等等，只要你能想到的，Arduino 都能帮你实现。

如果你想了解更多关于 Arduino 的信息，你可以访问 Arduino 的官方网站，那里有丰富的资源和教程供你参考。你也可以加入 Arduino 的社区，和来自世界各地的爱好者、学生、设计师和工程师交流心得和经验。此外，你还可以使用 Arduino 的在线编程工具，在云端编写代码并上传到你的开发板上。

Arduino 是一个不断发展和创新的平台，它有着广泛的应用领域和潜力。这里希望本手册能激发你对 Arduino 的兴趣和热情，让你享受 Arduino 带来的创造力和乐趣

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维基百科的定义
Arduino 是一个开源嵌入式硬件平台，用来供用户制作可交互式的嵌入式项目。此外 Arduino 作为一个开源硬件和开源软件的公司，同时兼有项目和用户社群。该公司负责设计和制造Arduino电路板及相关附件。这些产品按照GNU宽通用公共许可证（LGPL）或GNU通用公共许可证（GPL）许可的开源硬件和软件分发的，Arduino 允许任何人制造 Arduino 板和软件分发。 Arduino 板可以以预装的形式商业销售，也可以作为 DIY 套件购买。

Arduino 2005 年时面世，作为意大利伊夫雷亚地区伊夫雷亚互动设计研究所的学生设计，目的是为新手和专业人员提供一种低成本且简单的方法，以建立使用传感器与环境相互作用的装置。初学者和爱好者可用Arduino制造传感器、简单机器人、恒温器和运动检测器等装置。

Arduino 这个名字来自意大利伊夫雷亚的一家酒吧，该项目的一些创始人过去常常会去这家酒吧。酒吧以伊夫雷亚的 Arduin（Arduin of Ivrea）命名，他是伊夫雷亚边疆伯爵，也是 1002 年至 1014 年期间的意大利国王。

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十七、Arduino数学运算 fmod()
fmod()是Arduino中的数学运算函数，用于计算浮点数的取模运算（余数）。它接受两个参数：被除数和除数，并返回两者相除的余数。它的适用范围：
1）在涉及周期性或循环的情况下，使用fmod()函数可以计算出当前的相位或位置。例如，如果要控制一个舵机的角度，那么可以使用fmod()函数将角度限制在0到180度之间。
2）在涉及取模或哈希的情况下，使用fmod()函数可以实现对浮点数的取模运算。例如，如果要实现一个简单的浮点数哈希函数，那么可以使用fmod()函数将浮点数乘以一个素数再取模。
3）在涉及分数或小数的情况下，使用fmod()函数可以提取出分子或小数部分。例如，如果要将一个浮点数转换为分数，那么可以使用fmod()函数将其除以1得到小数部分，再用其他方法求出分母。

应用场景：
1）浮点数取模：fmod()函数常用于对浮点数进行取模运算。它可以计算浮点数相除后的余数，适用于处理需要保留小数部分的除法操作。
2）循环运算：在某些循环运算场景中，需要对浮点数进行循环取模，以实现周期性的计算。fmod()函数可以在循环中使用，用于计算每次循环后的余数，并继续进行下一轮的计算。
3）误差调整：在一些需要处理浮点数精度问题的情况下，fmod()函数可以用于调整误差。通过将浮点数与一个较小的除数相除并取模，可以消除或减小精度误差，提高计算结果的准确性。
4）数据处理和校验：在数据处理中，可能需要对浮点数进行分组、校验或校准。fmod()函数可以用于计算数据的浮点余数，以便进行合适的数据处理。
5）几何运算和模拟仿真：在几何运算和模拟仿真中，可能需要计算对象之间的相对位置、旋转角度或模拟物理效果。fmod()函数可以用于计算浮点数的浮点余数，以便进行几何运算和仿真计算。

使用fmod()函数时，需要注意以下事项：
1）fmod()函数可以接受整数或浮点数作为参数，但是返回的结果类型与参数类型相同。如果要将结果赋值给不同类型的变量，需要进行类型转换。
2）fmod()函数需要接受两个参数，即被除数x和除数y。如果除数y为0，那么会返回NaN（非数字）作为结果。
3）fmod()函数使用浮点数运算，所以可能会产生舍入误差或溢出。如果需要更精确或更大范围的计算，可以使用其他库或方法。

以下是Arduino数学运算fmod()的三个实际运用程序案例：
案例一：使用电位器和舵机实现角度控制功能。当电位器旋转时，舵机转动相应的角度。使用fmod()函数将角度限制在0到180度之间。

// 引入Servo库
#include <Servo.h>
// 定义电位器和舵机的引脚
#define POT_PIN A0
#define SERVO_PIN 9
// 创建Servo对象
Servo servo;
// 定义电位器和舵机的角度范围，单位为度
#define POT_MIN 0
#define POT_MAX 1023
#define SERVO_MIN 0
#define SERVO_MAX 180

void setup() {
  // 将舵机连接到第9号引脚，并转动到初始角度
  servo.attach(SERVO_PIN);
  servo.write(SERVO_MIN);
}

void loop() {
  // 读取电位器的模拟值，并将其映射到0-1023范围内
  int pot_value = analogRead(POT_PIN);
  pot_value = map(pot_value, POT_MIN, POT_MAX, 0, 1023);
  
   // 根据电位器的读数计算舵机的目标角度，并将其映射到合理的范围内
   float target_angle = (float)pot_value / (POT_MAX - POT_MIN) * (SERVO_MAX - SERVO_MIN) + SERVO_MIN;
   target_angle = constrain(target_angle, SERVO_MIN, SERVO_MAX);
   // 使用fmod()函数将目标角度限制在0到180度之间，避免超出舵机的转动范围
   target_angle = fmod(target_angle, 180.0);
   // 使用floor()函数将目标角度转换为整数，并赋值给舵机
   int angle_value = floor(target_angle);
   servo.write(angle_value);
}

案例二：使用温度传感器和LCD显示屏实现温度指示功能。温度传感器输出的是电压值，需要根据公式t = v * a + b转换为温度值，其中t是温度，v是电压，a和b是常数。使用fmod()函数实现一个简单的浮点数哈希函数，将温度值转换为一个整数，用于显示不同的颜色。

// 引入LiquidCrystal库
#include <LiquidCrystal.h>
// 定义温度传感器和LCD显示屏的引脚
#define TEMP_PIN A0
#define RS_PIN 7
#define EN_PIN 8
#define D4_PIN 9
#define D5_PIN 10
#define D6_PIN 11
#define D7_PIN 12
// 创建LiquidCrystal对象，指定引脚顺序
LiquidCrystal lcd(RS_PIN, EN_PIN, D4_PIN, D5_PIN, D6_PIN, D7_PIN);
// 定义温度转换公式中的常数a和b
#define A 100.0
#define B -50.0
// 定义哈希函数中的常数p和m，p是一个素数，m是一个模数
#define P 31.0
#define M 256

void setup() {
  // 初始化LCD显示屏，并清屏
  lcd.begin(16,2);
  lcd.clear();
}

void loop() {
   // 读取温度传感器的模拟值，并将其转换为电压值，单位为伏特
   int temp_value = analogRead(TEMP_PIN);
   float voltage = temp_value * (5.0 / 1023.0);
   
   // 使用fma()函数计算温度值，单位为摄氏度
   // 温度值等于电压值乘以常数a再加上常数b，公式为t = v * a + b
   float temp = fma(voltage, A, B);
   
   // 使用fmod()函数实现一个简单的浮点数哈希函数，将温度值转换为一个整数，用于显示不同的颜色
   // 哈希函数等于温度值乘以一个素数再取模，公式为h = (t * p) % m
   // 其中h是哈希值，t是温度值，p是一个素数，m是一个模数
   int hash_value = fmod(temp * P, M);
   
   // 在LCD显示屏上显示当前的温度和哈希值，保留一位小数
   lcd.clear();
   lcd.setCursor(0,0);
   lcd.print("Temp: ");
   lcd.print(temp,1);
   lcd.print(" C");
   
   lcd.setCursor(0,1);
   lcd.print("Hash: ");
   lcd.print(hash_value);
}

案例三：使用光敏电阻和蜂鸣器实现声光控制功能。当光敏电阻检测到光线时，蜂鸣器发出声音。声音的音调随着光线的强弱而变化，并呈线性关系。使用fmod()函数提取出音调的小数部分，用于生成不同的音色。

//定义光敏电阻的引脚为A0
int photoresistorPin = A0;
//定义蜂鸣器的引脚为9
int buzzerPin = 9;
//定义一个变量来存储光敏电阻的模拟值
int value;
//定义一个变量来存储蜂鸣器的发声频率
double frequency;
//定义一个常数a，用于将电压转换为频率
double a = (2000.0 - 100.0) / (1023.0 - 0.0);
//定义一个常数b，用于调整频率偏移
double b = -100.0;

void setup() {
  //设置蜂鸣器的引脚为输出模式
  pinMode(buzzerPin, OUTPUT);
}

void loop() {
  //读取光敏电阻的模拟值，并赋值给value
  value = analogRead(photoresistorPin);
  //根据公式计算蜂鸣器的发声频率，并使用fmod()函数确保在100到2000赫兹之间
  frequency = fmod(value * a + b, 2000.0 - 100.0) + 100.0;
  //将蜂鸣器发出对应的频率
  tone(buzzerPin, frequency);
  //延时1秒
  delay(1000);
}

案例四：浮点数取模：

float dividend = 10.5; // 被除数
float divisor = 3.2; // 除数

float remainder = fmod(dividend, divisor); // 计算浮点数取模

Serial.print("Remainder: ");
Serial.println(remainder);

在此案例中，使用fmod()函数计算浮点数相除后的余数。通过这种方式，可以得到浮点数取模的结果，并将其输出到串口监视器，用于显示或后续的处理。

案例五：循环运算：

float value = 2.7; // 初始值
float divisor = 1.5; // 除数

for (int i = 0; i < 5; i++) {
  value = fmod(value + 1.0, divisor); // 每次循环后取模运算
}

Serial.print("Final Value: ");
Serial.println(value);

在此案例中，使用fmod()函数在循环中进行浮点数取模运算。每次循环后，将当前值与1.0相加，并对除数取模，实现了循环运算的效果。最后，将最终的值输出到串口监视器，用于显示或后续的处理。

案例六：误差调整：

float value = 0.1; // 初始值
float epsilon = 0.0001; // 误差调整因子

float adjustedValue = fmod(value, epsilon); // 误差调整

Serial.print("Adjusted Value: ");
Serial.println(adjustedValue);

在此案例中，使用fmod()函数对浮点数进行误差调整。将初始值与一个较小的除数进行取模运算，以消除或减小精度误差。最后，将调整后的值输出到串口监视器，用于显示或后续的处理。

案例七：循环计算：

#include <math.h>

float value = 0.0;
float step = 0.1;
float period = 2 * PI; // 周期为2π

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  // ...
}

void loop() {
  value += step;
  float remainder = fmod(value, period); // 计算循环余数

  Serial.println(remainder);
  // ...
}

在这个案例中，使用fmod()函数计算浮点数value除以周期period的余数。通过不断累加value并计算循环余数，可以实现循环计算并输出余数值。

案例八：数据处理：

#include <math.h>

float rawData = 10.5;
float range = 5.0;

void setup() {
  // ...
}

void loop() {
  float processedData = fmod(rawData, range); // 计算浮点余数

  // 对处理后的数据进行进一步的操作和校验
  // ...
}

在这个案例中，使用fmod()函数计算浮点数rawData除以范围range的余数。这样可以对原始数据进行分组或校验，进一步处理数据并执行相应的操作。

案例九：几何运算：

#include <math.h>

float angle = 3.8; // 角度
float fullCircle = 360.0; // 完整圆周的角度

void setup() {
  // ...
}

void loop() {
  float normalizedAngle = fmod(angle, fullCircle); // 计算浮点余数

  // 对归一化后的角度进行几何运算和模拟仿真
  // ...
}

在这个案例中，使用fmod()函数计算角度angle除以完整圆周角度fullCircle的余数。通过计算余数，可以将角度归一化为一个完整圆周范围内的值，以便进行几何运算和模拟仿真。

总之，fmod()函数在Arduino中的应用场景包括循环计算、数据处理和校验，以及几何运算和模拟仿真。使用时需注意数据的类型和除数不为零的情况。这些实际运用程序案例展示了fmod()函数在不同领域的具体应用。

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