MicroPython是为了在嵌入式系统中运行Python 3编程语言而设计的轻量级版本解释器。与常规Python相比，MicroPython解释器体积小(仅100KB左右)，通过编译成二进制Executable文件运行，执行效率较高。它使用了轻量级的垃圾回收机制并移除了大部分Python标准库，以适应资源限制的微控制器。
MicroPython主要特点包括:
1、语法和功能与标准Python兼容,易学易用。支持Python大多数核心语法。
2、对硬件直接访问和控制,像Arduino一样控制GPIO、I2C、SPI等。
3、强大的模块系统,提供文件系统、网络、图形界面等功能。
4、支持交叉编译生成高效的原生代码,速度比解释器快10-100倍。
5、代码量少,内存占用小,适合运行在MCU和内存小的开发板上。
6、开源许可,免费使用。Shell交互环境为开发测试提供便利。
7、内置I/O驱动支持大量微控制器平台，如ESP8266、ESP32、STM32、micro:bit、掌控板和PyBoard等。有活跃的社区。
MicroPython的应用场景包括:
1、为嵌入式产品快速构建原型和用户交互。
2、制作一些小型的可 programmable 硬件项目。
3、作为教育工具,帮助初学者学习Python和物联网编程。
4、构建智能设备固件,实现高级控制和云连接。
5、各种微控制器应用如物联网、嵌入式智能、机器人等。
使用MicroPython需要注意:
1、内存和Flash空间有限。
2、解释执行效率不如C语言。
3、部分库函数与标准版有差异。
4、针对平台优化语法,订正与标准Python的差异。
5、合理使用内存资源,避免频繁分配大内存块。
6、利用原生代码提升速度关键部位的性能。
7、适当使用抽象来封装底层硬件操作。
总体来说,MicroPython让Python进入了微控制器领域，是一项重要的创新，既降低了编程门槛，又提供了良好的硬件控制能力。非常适合各类物联网和智能硬件的开发。
RP2040 是一款由树莓派公司设计的 32 位双核 ARM Cortex-M0+ 微控制器芯片，于 2021 年 1 月发布，作为树莓派 Pico 开发板的核心部件。RP2040 的特点是高性能、低成本、小封装、灵活的 I/O 和独特的可编程 I/O（PIO）子系统。RP2040 还支持 MicroPython、C/C++ 和 TensorFlow Lite 等编程语言和框架，适用于各种创意项目和机器学习应用。
MicroPython 的特定于 RP2040 的库包括以下模块：
rp2：包含特定于 RP2040 的函数和类，如 PIO 相关功能、Flash 类和 StateMachine 类。
machine：包含通用的硬件控制功能，如 Pin、Timer、UART、PWM、ADC 等。
utime：包含时间相关的函数，如 sleep、ticks_ms、ticks_diff 等。
uos：包含操作系统相关的函数，如 uname、mount、remove 等。
这些模块使得 MicroPython 可以充分利用 RP2040 的硬件特性，实现各种创意项目。
MicroPython 的 rp2.StateMachine.irq() 是一个用于返回或配置状态机的中断请求 (IRQ) 对象的方法。状态机是 RP2040 芯片的一种特殊功能，它可以实现自定义的 I/O 行为，例如模拟 SPI、I2C、UART 等协议，或者实现位摇摆 (bit banging) 技术。状态机有两个实例，每个实例有四个编号为 0 到 3 的状态机，共计八个状态机。
rp2.StateMachine.irq() 的主要特点是：
它可以在任何时候调用，无论状态机是否已经初始化或启动。如果状态机未初始化，则该方法无效。
它可以返回一个 IRQ 对象，该对象可以用于注册或注销中断处理函数，以及使能或禁止中断。
它可以接受一个可选的 handler 参数，表示要注册的中断处理函数。如果省略该参数，则返回当前已注册的中断处理函数，如果没有则返回 None。
它可以接受一个可选的 trigger 参数，表示要触发中断的条件。该参数可以是以下值的按位或：
0：表示不触发中断。
1：表示当 RX FIFO 非空时触发中断。
2：表示当 TX FIFO 非满时触发中断。
4：表示当 SM0 请求时触发中断。
8：表示当 SM1 请求时触发中断。
16：表示当 SM2 请求时触发中断。
32：表示当 SM3 请求时触发中断。
它可以接受一个可选的 hard 参数，表示是否使用硬件中断。如果为 True，则使用硬件中断；如果为 False，则使用软件中断。默认为 False。
rp2.StateMachine.irq() 的应用场景是：
当需要在程序中响应状态机的某些事件时，例如在使用状态机模拟 UART、SPI、I2C 等协议时，根据 RX FIFO 或 TX FIFO 的状态来执行相应的操作。
当需要在程序中与其他设备或状态机通信时，例如在使用状态机模拟多主或多从的通信协议时，根据 SMx 请求信号来进行协调或同步。
当需要在程序中优化状态机的性能或效率时，例如在使用状态机模拟高速或高频的 I/O 行为时，根据硬件或软件中断的选择来平衡响应速度和资源占用。
rp2.StateMachine.irq() 的注意事项是：
使用 rp2.StateMachine.irq() 时，需要注意 IRQ 对象的生命周期和作用域。如果 IRQ 对象被垃圾回收或超出作用域，则相应的中断处理函数也会失效。
使用 rp2.StateMachine.irq() 时，需要注意中断处理函数的编写和执行。如果中断处理函数过长或过于复杂，则可能会影响程序的正常运行或导致死锁；如果中断处理函数出现错误或异常，则可能会导致程序崩溃或不可预知的行为。
使用 rp2.StateMachine.irq() 时，需要注意中断的使能和禁止。如果不及时禁止不需要的中断，则可能会造成不必要的开销或干扰；如果不及时使能需要的中断，则可能会错过重要的事件或信号。
以下是 MicroPython 的 rp2.StateMachine.irq() 的几个实际运用程序参考代码案例：
案例一：使用状态机 0 实现一个简单的 UART (通用异步收发器) 接收器，并在每次接收到一个字节时打印出来，并使用软件中断来响应 RX FIFO 非空事件。
from machine import Pin
import rp2
# 定义一个 UART 接收程序
@rp2.asm_pio(set_init=rp2.PIO.IN_LOW)
def uart_rx_prog():
# 设置初始波特率为 9600
set(x, 103) [31]
# 设置初始数据位为 8
set(y, 7) [31]
label("uartloop")
# 等待起始位（低电平）
wait(0, pin, 0)
# 延迟半个周期
jmp(x_dec, "bitloop")
label("bitloop")
# 从输入引脚读取一位数据到输入移位寄存器
in_(pins, 1)
# 等待一个周期
mov(x, isr)
label("waitbit")
jmp(x_dec, "waitbit")
# 判断是否读完所有数据位
jmp(y_dec, "bitloop")
# 将输入移位寄存器的内容推送到 RX FIFO
push()
# 跳转到循环开始处
jmp("uartloop")
# 创建状态机 0，从 Pin(16) 接收 UART 数据
sm = rp2.StateMachine(0, uart_rx_prog, freq=1000000, in_base=Pin(16))
# 定义一个中断处理函数，用于打印接收到的字节数据
def on_rx():
# 从 RX FIFO 中读取一个字节数据
data = sm.get()
# 打印接收到的字节数据
print("UART received:", data)
# 获取状态机 0 的 IRQ 对象，并注册中断处理函数，触发条件为 RX FIFO 非空，使用软件中断
irq = sm.irq(handler=on_rx, trigger=1)
# 启动状态机 0
sm.active(1)
案例二：使用状态机 1 实现一个简单的 ADC (模数转换器) 功能，并在每次读取到一个 10 位的模拟值时将其转换为电压值，并使用硬件中断来响应 RX FIFO 非空事件。
from machine import Pin
import rp2
# 定义一个 DAC 程序
@rp2.asm_pio(set_init=rp2.PIO.OUT_LOW)
def dac_prog():
# 设置初始输出周期为 1000
set(x, 999) [31]
# 设置初始数据位为 10
set(y, 9) [31]
label("dacloop")
# 判断是否有数据要输出（从 TX FIFO 中读取数据）
pull(block)
mov(isr, osr)
# 输出一位数据到输出引脚
out(pins, 1)
# 判断是否输出完所有数据位
jmp(y_dec, "dacloop")
# 跳转到循环开始处
jmp("dacloop")
# 创建状态机 1，输出 DAC 数据到 Pin(25)
sm = rp2.StateMachine(1, dac_prog, freq=1000000, out_base=Pin(25))
# 定义一个中断处理函数，用于将接收到的模拟值转换为电压值（假设参考电压为 3.3V）
def on_rx():
# 从 RX FIFO 中读取一个 10 位的模拟值，并右移 6 位，将其转换为 4 位的数字值
value = sm.get(shift=6)
# 将数字值映射到电压范围（0-3.3V）
voltage = value * 3.3 / 15
# 打印模拟值和电压值
print("ADC value:", value, "voltage:", voltage)
# 获取状态机 1 的 IRQ 对象，并注册中断处理函数，触发条件为 RX FIFO 非空，使用硬件中断
irq = sm.irq(handler=on_rx, trigger=1, hard=True)
# 启动状态机 1
sm.active(1)
案例三：使用状态机 2 和状态机 3 实现一个简单的 SPI (串行外设接口) 主从模式，并在每次发送或接收一个字节时打印出来，并使用软件中断来响应 SMx 请求信号。
from machine import Pin
import rp2
# 定义一个 SPI 主机程序
@rp2.asm_pio(set_init=rp2.PIO.OUT_LOW, sideset_init=(rp2.PIO.OUT_LOW,))
def spi_master_prog():
# 设置初始时钟分频为 250（4 MHz）
set(x, 249) [31]
# 设置初始数据位为 8
set(y, 7) [31]
label("spiloop")
# 拉低片选引脚（side set）
set(pindirs, 1) .side(0)
# 判断是否有数据要发送（从 TX FIFO 中读取数据）
pull(block)
mov(isr, osr)
label("outbit")
# 输出一位数据到输出引脚（side set）
out(x, 1) .side(1)
# 等待半个周期
nop() [31]
# 输入一位数据到输入移位寄存器
in_(pins, 1)
# 输出另一位数据到输出引脚（side set）
out(x, 1) .side(0)
# 等待半个周期
nop()
# 判断是否输出完所有数据位
jmp(y_dec, "outbit")
# 拉高片选引脚（side set）
set(pindirs, 1) .side(1)
# 将输入移位寄存器的内容推送到 RX FIFO
push()
# 跳转到循环开始处
jmp("spiloop")
# 定义一个 SPI 从机程序
@rp2.asm_pio(set_init=rp2.PIO.IN_LOW, sideset_init=(rp2.PIO.OUT_LOW,))
def spi_slave_prog():
# 设置初始时钟分频为 250（4 MHz）
set(x, 249) [31]
# 设置初始数据位为 8
set(y, 7) [31]
label("spiloop")
# 等待片选引脚为低电平
wait(0, pin, 0)
label("inbit")
# 输入一位数据到输入移位寄存器
in_(pins, 1)
案例四：配置状态机中断触发时的回调函数：
import rp2
# 创建 PIO 对象
pio = rp2.PIO(0)
# 设置 PIO 引脚 0 和 1
pio.set_pins(0, 1 << 0)
pio.set_pins(1, 1 << 1)
# 创建 PIO 状态机
sm = rp2.StateMachine(0, pio, freq=1000000, in_base=pio.base)
# 中断触发时的回调函数
def irq_callback(sm):
print("中断触发！")
# 配置状态机中断
sm.irq(irq_callback)
# 启动状态机
sm.active(1)
# 等待一段时间
这个示例创建了一个 PIO 对象，并使用 pio.set_pins() 方法设置 PIO 引脚 0 和 1。然后，使用 rp2.StateMachine() 创建了一个 PIO 状态机对象 sm。接下来，定义了一个名为 irq_callback 的回调函数，它在中断触发时被调用，并打印出一条消息。通过调用 sm.irq(irq_callback) 方法，将中断触发时的回调函数配置到状态机中断中。最后，通过调用 sm.active(1) 启动状态机。
案例五：配置状态机中断触发时的优先级：
import rp2
# 创建 PIO 对象
pio = rp2.PIO(0)
# 设置 PIO 引脚 0 和 1
pio.set_pins(0, 1 << 0)
pio.set_pins(1, 1 << 1)
# 创建 PIO 状态机
sm = rp2.StateMachine(0, pio, freq=1000000, in_base=pio.base)
# 中断触发时的回调函数
def irq_callback(sm):
print("中断触发！")
# 配置状态机中断
sm.irq(irq_callback, priority=1)
# 启动状态机
sm.active(1)
# 等待一段时间
这个示例与前一个示例类似，不同之处在于通过在 sm.irq() 方法中传递 priority 参数，可以配置状态机中断触发时的优先级。较高的优先级值表示较高的优先级。默认情况下，优先级为 0。在这个示例中，将优先级设置为 1。
案例六：等待状态机中断触发的示例：
import rp2
import time
# 创建 PIO 对象
pio = rp2.PIO(0)
# 设置 PIO 引脚 0 和 1
pio.set_pins(0, 1 << 0)
pio.set_pins(1, 1 << 1)
# 创建 PIO 状态机
sm = rp2.StateMachine(0, pio, freq=1000000, in_base=pio.base)
# 中断触发时的回调函数
def irq_callback(sm):
print("中断触发！")
# 配置状态机中断
sm.irq(irq_callback)
# 启动状态机
sm.active(1)
# 等待状态机中断触发
while True:
time.sleep(1)
这个示例创建了一个 PIO 对象，并使用 pio.set_pins() 方法设置 PIO 引脚 0 和 1。然后，使用 rp2.StateMachine() 创建了一个 PIO 状态机对象 sm。接下来，定义了一个名为 irq_callback 的回调函数，它在中断触发时被调用，并打印出一条消息。通过调用 sm.irq(irq_callback) 方法，将中断触发时的回调函数配置到状态机中断中。最后，通过一个无限循环和 time.sleep(1) 等待状态机中断的触发。在实际应用中，可以根据需要设置适当的等待时间或条件来等待中断的触发。请注意，以上示例中的代码只是为了演示 rp2.StateMachine.irq() 的使用。实际应用中，您需要根据具体的需求和硬件配置进行适当的调整和扩展。
请注意，以上示例仅供参考，具体的使用方法可能因不同的硬件平台和MicroPython版本而有所差异。在实际编程中，你需要根据你所使用的硬件和具体需求进行适当的调整。
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