【花雕学编程】Arduino FOC 之多功能写字机

Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

Arduino FOC 之添加绘图功能的二轴绘图机器人

1、主要特点:

绘图功能扩展: 在基础的二轴绘图机器人的基础上,通过软硬件扩展实现绘图功能,增加机器人的应用范围。
可编程性强: 通过Arduino FOC提供的编程接口,可以灵活地编写绘图算法和图案生成程序,满足定制化需求。
精度和速度兼顾: 利用Arduino FOC的闭环控制技术,可以保证绘图过程中的位置精度和运动速度。
跨平台适用: 绘图程序可以在多种平台上运行,如PC、平板、手机等,提高使用灵活性。

2、应用场景:

艺术创作: 可用于创作各种风格的绘画作品,如抽象画、漫画、插画等。
教育培训: 可作为STEM教育的绘图实验工具,培养学生的创造力和编程能力。
商业应用: 可用于个性化产品设计、包装装饰、广告宣传等领域。
家庭娱乐: 可作为家庭装饰品,DIY个性化图案,增添生活情趣。

3、需要注意的事项:

硬件选型: 除了基础的二轴结构,还需要选择合适的绘图工具(如笔、喷头等)及其驱动电路。
软件开发: 需要开发绘图算法和图案生成程序,支持多种绘图模式和功能。同时要考虑与上位机的数据传输和控制协议。
运动控制优化: 结合Arduino FOC的闭环控制算法,需要针对绘图任务进行运动轨迹规划和速度控制优化,确保绘图质量。
易用性设计: 注重人机交互界面的设计,提高使用者的操作便捷性和绘图体验。
安全性考虑: 对于使用喷涂等绘图工具的方案,需要考虑安全防护和环境因素。

总的来说,基于Arduino FOC的二轴绘图机器人加入绘图功能,大大拓展了其应用范围,可广泛应用于艺术创作、教育培训、商业设计等领域。在实际开发中,需要重点关注硬件选型、软件开发、运动控制优化和易用性设计等方面,以发挥其最大潜能,满足不同使用场景的需求。

1、添加笔尖控制功能:

#include <SimpleFOC.h>

// 电机对象
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(50);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(50);

// 电机驱动器对象
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11, 8);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(3, 5, 6, 4);

// 编码器对象
MagneticSensorSPI encoder1 = MagneticSensorSPI(12, 13, 14);
MagneticSensorSPI encoder2 = MagneticSensorSPI(15, 16, 17);

// 笔尖控制引脚
int penPin = 2;

void setup() {
   
  // 电机和编码器初始化
  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor1.linkSensor(&encoder1);
  motor2.linkDriver(&driver2);
  motor2.linkSensor(&encoder2);

  // 初始化电机
  motor1.init();
  motor2.init();

  // 设置笔尖控制引脚为输出模式
  pinMode(penPin, OUTPUT);
}

void loop() {
   
  // 更新电机状态
  motor1.update();
  motor2.update();

  // 在这里添加绘图逻辑
  // 例如:
  motor1.target = sin(millis() * 0.001) * 3.14;
  motor2.target = cos(millis() * 0.001) * 3.14;

  // 控制笔尖
  if (abs(motor1.target) > 1.0 || abs(motor2.target) > 1.0) {
   
    digitalWrite<