【雕爷学编程】MicroPython手册之 pyboard 的伺服控制

MicroPython是为了在嵌入式系统中运行Python 3编程语言而设计的轻量级版本解释器。与常规Python相比，MicroPython解释器体积小(仅100KB左右)，通过编译成二进制Executable文件运行，执行效率较高。它使用了轻量级的垃圾回收机制并移除了大部分Python标准库，以适应资源限制的微控制器。

MicroPython主要特点包括:
1、语法和功能与标准Python兼容,易学易用。支持Python大多数核心语法。
2、对硬件直接访问和控制,像Arduino一样控制GPIO、I2C、SPI等。
3、强大的模块系统,提供文件系统、网络、图形界面等功能。
4、支持交叉编译生成高效的原生代码,速度比解释器快10-100倍。
5、代码量少,内存占用小,适合运行在MCU和内存小的开发板上。
6、开源许可,免费使用。Shell交互环境为开发测试提供便利。
7、内置I/O驱动支持大量微控制器平台，如ESP8266、ESP32、STM32、micro:bit、掌控板和PyBoard等。有活跃的社区。

MicroPython的应用场景包括:
1、为嵌入式产品快速构建原型和用户交互。
2、制作一些小型的可 programmable 硬件项目。
3、作为教育工具,帮助初学者学习Python和物联网编程。
4、构建智能设备固件,实现高级控制和云连接。
5、各种微控制器应用如物联网、嵌入式智能、机器人等。

使用MicroPython需要注意:
1、内存和Flash空间有限。
2、解释执行效率不如C语言。
3、部分库函数与标准版有差异。
4、针对平台优化语法,订正与标准Python的差异。
5、合理使用内存资源,避免频繁分配大内存块。
6、利用原生代码提升速度关键部位的性能。
7、适当使用抽象来封装底层硬件操作。

总体来说,MicroPython让Python进入了微控制器领域，是一项重要的创新，既降低了编程门槛，又提供了良好的硬件控制能力。非常适合各类物联网和智能硬件的开发。

MicroPython的pyboard是一种基于STM32F405RG微控制器的开发板，它可以运行MicroPython语言，实现各种有趣和有用的功能。它的主要特点有：

体积小巧，采用邮票孔设计，方便嵌入各种项目中。
内置了4个LED灯，1个开关，1个复位按钮，1个用户按钮，1个USB接口，1个SD卡插槽，1个RTC电池座等。
内置了三轴加速度计（MMA7660），可以检测板子的运动和倾斜。
支持完整的MicroPython语言功能，包括REPL交互模式，内置模块，文件系统操作等。
支持多种通信协议，如UART，SPI，I2C，CAN等。
支持多种外设和传感器的接入和控制，如LCD屏幕，音频放大器，温湿度传感器等。

MicroPython的pyboard伺服控制是一种利用pyboard上的四个专用连接点来控制和驱动爱好伺服电机的功能，它可以让用户通过简单的代码来实现伺服电机的角度，速度，方向等效果，也可以通过REPL交互模式来实时地调试和修改代码。

它的主要特点有：

兼容性强，pyboard上的四个专用连接点可以直接连接业余伺服电机（参见例如 Wikipedia ），无需额外的电源或驱动器。
精确性高，pyboard上的四个专用连接点可以输出PWM（脉冲宽度调制）信号，通过调节占空比来控制伺服电机的角度。
灵活性高，pyboard上的四个专用连接点可以通过pyb模块中的Servo类来创建和操作伺服对象，也可以通过pyb模块中的delay函数和Timer类来实现伺服电机的延时和定时功能。

pyboard的伺服控制的应用场景有：

作为教学和学习的工具，可以让学生通过编写代码来控制pyboard上的伺服电机，学习基本的电子和编程知识。
作为创意和娱乐的工具，可以让用户通过连接各种传感器和模块到pyboard上的伺服电机，实现各种有趣的项目，如机器人，飞机，摄像头等。
作为研发和测试的工具，可以让开发者通过编写代码来控制pyboard上的伺服电机，与其他设备进行数据传输和分析。

使用pyboard的伺服控制时需要注意的事项有：

pyboard需要通过USB线连接到电脑上，并安装相应的驱动程序才能使用。
pyboard需要使用MicroPython专用的IDE或者编辑器来编写和下载代码到板子上。
pyboard需要注意电源管理和供电方式，避免过载或者短路造成损坏。
pyboard需要注意与外部设备或传感器的兼容性和连接方式，避免引脚冲突或者信号干扰。

以下是一些关于pyboard的伺服控制的代码案例：

案例1：实现机器人功能:

# 导入pyb模块
import pyb
# 创建两个伺服对象
servo1 = pyb.Servo(1)
servo2 = pyb.Servo(2)
# 设置两个伺服对象的速度为100
servo1.speed(100)
servo2.speed(100)
# 循环10次
for i in range(10):
    # 设置两个伺服对象的角度为0
    servo1.angle(0)
    servo2.angle(0)
    # 延时1000毫秒
    pyb.delay(1000)
    # 设置两个伺服对象的角度为90
    servo1.angle(90)
    servo2.angle(90)
    # 延时1000毫秒
    pyb.delay(1000)

案例2：实现飞机功能:

# 导入pyb模块
import pyb
# 创建一个加速度计对象
accel = pyb.Accel()
# 创建一个伺服对象
servo = pyb.Servo(1)
# 循环无限次
while True:
    # 读取x轴的加速度值
    x = accel.x()
    # 根据x轴的加速度值计算伺服对象的角度值
    angle = x * 90 / 32
    # 设置伺服对象的角度值
    servo.angle(angle)

案例3：实现摄像头功能:

# 导入pyb模块
import pyb
# 创建一个UART对象
uart = pyb.UART(6, 9600)
# 创建两个伺服对象
servo1 = pyb.Servo(1)
servo2 = pyb.Servo(2)
# 设置两个伺服对象的初始角度为0
servo1.angle(0)
servo2.angle(0)
# 循环无限次
while True:
    # 如果UART对象有可用数据
    if uart.any():
        # 读取一个字节的数据
        data = uart.read(1)
        # 如果数据是字母u
        if data == b'u':
            # 增加第一个伺服对象的角度值10度
            servo1.angle(servo1.angle() + 10)
        # 如果数据是字母d
        elif data == b'd':
            # 减少第一个伺服对象的角度值10度
            servo1.angle(servo1.angle() - 10)
        # 如果数据是字母l
        elif data == b'l':
            # 增加第二个伺服对象的角度值10度
            servo2.angle(servo2.angle() + 10)
        # 如果数据是字母r
        elif data == b'r':
            # 减少第二个伺服对象的角度值10度
            servo2.angle(servo2.angle() - 10)

案例4：控制单个伺服电机：

import pyb
from pyb import Pin, Timer

# 定义舵机引脚和定时器
servo_pin = Pin('X1')
timer = Timer(2, freq=50)  # 使用定时器2，频率为50Hz

# 定义舵机对象
servo = servo_pin.channel(
    pulse_width=(500, 2500),  # 脉冲宽度范围
    pin=Pin.OUT,
    timer=timer
)

while True:
    servo.pulse_width(1500)  # 设置舵机脉冲宽度为中间位置
    pyb.delay(1000)  # 延时1秒
    servo.pulse_width(2000)  # 设置舵机脉冲宽度为右侧位置
    pyb.delay(1000)  # 延时1秒
    servo.pulse_width(1000)  # 设置舵机脉冲宽度为左侧位置
    pyb.delay(1000)  # 延时1秒

这个程序使用 MicroPython 控制 pyboard 上的伺服电机。通过定义引脚和定时器，创建舵机对象并设置脉冲宽度范围，然后通过调整脉冲宽度控制伺服电机的转动。

案例5：控制多个伺服电机：:

import pyb
from pyb import Pin, Timer

# 定义舵机引脚和定时器
servo1_pin = Pin('X1')
servo2_pin = Pin('X2')
timer = Timer(2, freq=50)  # 使用定时器2，频率为50Hz

# 定义舵机对象
servo1 = servo1_pin.channel(
    pulse_width=(500, 2500),  # 脉冲宽度范围
    pin=Pin.OUT,
    timer=timer
)

servo2 = servo2_pin.channel(
    pulse_width=(500, 2500),  # 脉冲宽度范围
    pin=Pin.OUT,
    timer=timer
)

while True:
    servo1.pulse_width(1500)  # 设置舵机1脉冲宽度为中间位置
    servo2.pulse_width(1500)  # 设置舵机2脉冲宽度为中间位置
    pyb.delay(1000)  # 延时1秒
    servo1.pulse_width(2000)  # 设置舵机1脉冲宽度为右侧位置
    servo2.pulse_width(2000)  # 设置舵机2脉冲宽度为右侧位置
    pyb.delay(1000)  # 延时1秒
    servo1.pulse_width(1000)  # 设置舵机1脉冲宽度为左侧位置
    servo2.pulse_width(1000)  # 设置舵机2脉冲宽度为左侧位置
    pyb.delay(1000)  # 延时1秒

这个程序使用 MicroPython 控制 pyboard 上的多个伺服电机。通过定义引脚和定时器，创建多个舵机对象并设置脉冲宽度范围，然后通过调整脉冲宽度控制各个伺服电机的转动。

案例6：使用舵机库控制伺服电机：:

import pyb
from pyb import Servo

servo1 = Servo(1)  # 使用舵机1
servo2 = Servo(2)  # 使用舵机2

while True:
    servo1.angle(0)  # 设置舵机1角度为0度
    servo2.angle(0)  # 设置舵机2角度为0度
    pyb.delay(1000)  # 延时1秒
    servo1.angle(续上一条回答)

    servo2.angle(90)  # 设置舵机2角度为90度
    pyb.delay(1000)  # 延时1秒
    servo1.angle(-90)  # 设置舵机1角度为-90度
    servo2.angle(-90)  # 设置舵机2角度为-90度
    pyb.delay(1000)  # 延时1秒

这个程序使用 MicroPython 的舵机库来控制 pyboard 上的伺服电机。通过创建舵机对象并调用 angle() 方法，可以直接设置伺服电机的角度。这些代码示例展示了 MicroPython 在控制 pyboard 上的伺服电机的实际应用。请注意，具体的舵机控制方式和角度范围可能会因硬件和舵机型号而有所不同，需要根据实际情况进行适当调整。

案例7：控制单个伺服电机旋转：

import pyb

servo = pyb.Servo(1)  # 初始化伺服电机对象

while True:
    servo.angle(0)  # 设置伺服电机角度为0度
    pyb.delay(1000)  # 延时1秒
    servo.angle(90)  # 设置伺服电机角度为90度
    pyb.delay(1000)  # 延时1秒

在上述示例中，我们使用pyb.Servo()初始化一个伺服电机对象，并指定伺服电机的引脚号（此处使用1号引脚）。通过调用angle()方法，我们可以设置伺服电机的角度。程序将持续循环，每隔1秒将伺服电机角度切换为0度和90度。

案例8：控制多个伺服电机同步旋转：:

import pyb

servo1 = pyb.Servo(1)  # 初始化伺服电机1对象
servo2 = pyb.Servo(2)  # 初始化伺服电机2对象

while True:
    servo1.angle(45)  # 设置伺服电机1角度为45度
    servo2.angle(45)  # 设置伺服电机2角度为45度
    pyb.delay(1000)  # 延时1秒
    servo1.angle(-45)  # 设置伺服电机1角度为-45度
    servo2.angle(-45)  # 设置伺服电机2角度为-45度
    pyb.delay(1000)  # 延时1秒

在上述示例中，我们使用pyb.Servo()分别初始化两个伺服电机对象，并指定它们的引脚号（此处使用1号和2号引脚）。通过调用angle()方法，我们可以分别设置两个伺服电机的角度。程序将持续循环，每隔1秒将两个伺服电机的角度同时切换为45度和-45度。

案例9：使用按钮控制伺服电机角度：:y

import pyb

servo = pyb.Servo(1)  # 初始化伺服电机对象
button = pyb.Switch()  # 初始化按钮对象

angle = 0  # 初始角度为0度

while True:
    if button():  # 检测按钮状态
        angle += 45  # 增加角度值
        if angle > 180:
            angle = 0
        servo.angle(angle)  # 设置伺服电机角度
        pyb.delay(200)  # 延时200毫秒，避免连续切换过快

在上述示例中，我们使用pyb.Servo()初始化一个伺服电机对象，并使用pyb.Switch()初始化一个按钮对象。通过检测按钮状态，每次按下按钮时，我们增加角度值，并根据角度值设置伺服电机的角度。当角度值超过180度时，将重新设置为0度。程序将持续循环，每次按下按钮时切换伺服电机的角度。

需要注意的事项：

在使用伺服电机之前，确保正确连接伺服电机到pyboard的引脚。
了解伺服电机的工作电压范围和角度范围，并根据需要进行合适的设置。
注意避免过快切换伺服电机角度，适当设置延时时间以避免电机过载或过热。
确保使用正确的引脚号和正确的引脚模式（例如，使用pyb.Servo()初始化伺服电机对象时指定正确的引脚号）。

请注意，以上示例仅供参考，具体的使用方法可能因不同的硬件平台和MicroPython版本而有所差异。在实际编程中，你需要根据你所使用的硬件和具体需求进行适当的调整。