【花雕学编程】Arduino FOC 之SimpleFOC库的MagneticSensorI2C函数

在这里插入图片描述

Arduino是一个开放源码的电子原型平台,它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板,它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的,你可以使用Arduino IDE(集成开发环境)来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区,你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是:
1、开放源码:Arduino的硬件和软件都是开放源码的,你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用:Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的,你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜:Arduino的硬件和软件都是非常经济的,你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样:Arduino有多种型号和版本,你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新:Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象,你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目,如机器人、智能家居、艺术装置等。

在这里插入图片描述
Arduino FOC(Field Oriented Control,场向量控制)是一种先进的电机控制技术,它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机(BLDC)和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制,它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制:FOC是一种高级的电机控制算法,可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机,实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构:FOC采用闭环反馈控制,通过检测电机的位置和速度数据,实时调整输出电压和电流,确保电机动作符合预期。
3、模块化设计:Arduino FOC库采用模块化设计,包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块,用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强:Arduino FOC可移植到多种硬件平台,如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等,适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别:FOC库具有自动识别电机参数的功能,可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化:在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域,Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆:电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统,可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器:在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中,Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机:航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域,Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人:工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域,Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求:Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求,需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性:FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节,调试和调优过程相对复杂,需要一定的专业知识。
3、噪声抑制:电机驱动电路容易产生噪声干扰,需要采取合理的屏蔽和滤波措施,确保信号质量。
4、安全防护:电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路,确保人身和设备安全。
5、系统集成:将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时,需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说,Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑,以确保系统稳定可靠地运行。

附录:系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

在这里插入图片描述
1、主要特点:
支持多种I2C编码器:MagneticSensorI2C函数支持多种基于I2C接口的磁性传感器,如AS5600、AS5048A、AS5600等,满足不同应用需求。
自动检测:该函数能够自动检测连接的I2C编码器类型,无需手动进行配置。
高精度位置反馈:利用高精度的磁性传感器,可以实现电机位置的精确反馈,满足对精度要求较高的应用场景。
简单易用:MagneticSensorI2C函数提供了简单易用的API,使得开发者可以快速将I2C编码器集成到电机控制系统中。
跨平台支持:该函数支持在Arduino、ESP32等多种开发平台上运行,具有良好的可移植性。

2、应用场景:
机器人关节:在机器人、机械臂等需要精确位置控制的关节驱动中,MagneticSensorI2C函数可以提供高精度的位置反馈,确保关节运动的精准性。
数控设备:在3D打印机、CNC雕刻机等数控设备中,MagneticSensorI2C函数可用于驱动步进电机或BLDC电机,实现精准的位置控制。
工业自动化:在各种工业设备中,如注塑机、包装机等,电机的精确位置控制是关键需求,MagneticSensorI2C函数能够满足此类需求。
医疗设备:在医疗器械中,如轮椅、医疗机器人等,电机精确定位控制也是关键功能,MagneticSensorI2C函数可提供有效支持。
伺服系统:在各类伺服系统中,如工业机器人、CNC机床等,MagneticSensorI2C函数可用于实现电机的高精度位置反馈。

3、需要注意的事项:
I2C兼容性:在使用MagneticSensorI2C函数时,需要确保所连接的I2C编码器完全兼容I2C协议规范,否则可能出现兼容性问题。
电磁兼容:由于I2C总线在高速运转时会产生较强的电磁干扰,需要注意电路的EMC设计,避免对其他电子设备产生干扰。
电源稳定性:I2C编码器对电源电压的稳定性有较高要求,需要提供足够的电源支持,否则可能导致传感器工作异常。
布线规范:I2C总线的布线需要遵循相关规范,如使用屏蔽线、保持总线阻抗匹配等,以确保信号完整性。
软件实现:在使用MagneticSensorI2C函数时,需要深入理解相关API的使用方法,确保正确集成到具体应用中。

总的来说,Arduino FOC框架中的MagneticSensorI2C函数为基于I2C接口的磁性传感器提供了一个简单易用、高性能的解决方案,广泛适用于各类需要精确位置反馈的电机控制应用。但在I2C兼容性、电磁兼容、电源稳定性、布线规范以及软件实现等方面需要给予足够的关注和优化,以充分发挥该函数的性能优势。

在这里插入图片描述
下面是几个基于Arduino的使用SimpleFOC库的MagneticSensorI2C函数的实际运用程序参考代码案例。这些案例旨在帮助你理解如何使用MagneticSensorI2C函数来实现磁传感器的位置反馈。

1、使用AS5600磁编码器进行位置反馈

#include <SimpleFOC.h>

// 步进电机对象
StepperMotor motor = StepperMotor(10, 6, 7, 8, 9);

// I2C磁编码器对象
MagneticSensorI2C encoder = MagneticSensorI2C(AS5600_I2C);

void setup() {
  // 初始化串口通信
  Serial.begin(115200);

  // 初始化I2C磁编码器
  encoder.init();

  // 设置步进电机参数
  motor.voltage_limit = 12;
  motor.init();
  motor.useMonitoring(Serial);

  // 设置位置反馈控制
  motor.controller = MotionControlType::angle;
  motor.P_angle.P = 20;
}

void loop() {
  // 读取磁编码器角度值
  float angle = encoder.getAngle();

  // 控制步进电机
  motor.move(angle);

  // 打印角度值和电机目标位置
  Serial.print("Angle: ");
  Serial.print(angle);
  Serial.print(" Target: ");
  Serial.println(motor.target);

  // 控制循环
  motor.loopFOC();
}

2、使用AS5048B磁编码器进行位置反馈

#include <SimpleFOC.h>

// 步进电机对象
StepperMotor motor = StepperMotor(10, 6, 7, 8, 9);

// I2C磁编码器对象
MagneticSensorI2C encoder = MagneticSensorI2C(AS5048B_I2C);

void setup() {
  // 初始化串口通信
  Serial.begin(115200);

  // 初始化I2C磁编码器
  encoder.init();

  // 设置步进电机参数
  motor.voltage_limit = 12;
  motor.init();
  motor.useMonitoring(Serial);

  // 设置位置反馈控制
  motor.controller = MotionControlType::angle;
  motor.P_angle.P = 20;
}

void loop() {
  // 读取磁编码器角度值
  float angle = encoder.getAngle();

  // 控制步进电机
  motor.move(angle);

  // 打印角度值和电机目标位置
  Serial.print("Angle: ");
  Serial.print(angle);
  Serial.print(" Target: ");
  Serial.println(motor.target);

  // 控制循环
  motor.loopFOC();
}

3、使用AS5047P磁编码器进行位置反馈

#include <SimpleFOC.h>

// 步进电机对象
StepperMotor motor = StepperMotor(10, 6, 7, 8, 9);

// I2C磁编码器对象
MagneticSensorI2C encoder = MagneticSensorI2C(AS5047P_I2C);

void setup() {
  // 初始化串口通信
  Serial.begin(115200);

  // 初始化I2C磁编码器
  encoder.init();

  // 设置步进电机参数
  motor.voltage_limit = 12;
  motor.init();
  motor.useMonitoring(Serial);

  // 设置位置反馈控制
  motor.controller = MotionControlType::angle;
  motor.P_angle.P = 20;
}

void loop() {
  // 读取磁编码器角度值
  float angle = encoder.getAngle();

  // 控制步进电机
  motor.move(angle);

  // 打印角度值和电机目标位置
  Serial.print("Angle: ");
  Serial.print(angle);
  Serial.print(" Target: ");
  Serial.println(motor.target);

  // 控制循环
  motor.loopFOC();
}

要点解读:
引入SimpleFOC库:这些案例使用了SimpleFOC库来实现步进电机的位置反馈控制。SimpleFOC库是一个开源的FOC(Field-Oriented Control)库,旨在简化步进电机和无刷直流电机的控制实现。它提供了各种功能和算法,包括磁传感器的支持。
初始化磁传感器对象:在每个案例中,我们创建了一个MagneticSensorI2C对象,并传入适当的磁编码器类型(AS5600、AS5048B、AS5047P)作为参数。通过调用init()函数,我们初始化了磁传感器对象,使其准备好读取磁编码器的数据。
设置步进电机参数:在设置步进电机之前,我们可以设置一些参数,如电压限制(voltage_limit)。然后调用init()函数初始化步进电机对象。
设置位置反馈控制:通过将controller属性设置为MotionControlType::angle,我们指定步进电机将使用角度作为位置反馈控制方式。我们还可以设置其他控制参数,如比例增益(P_angle.P)。
读取磁编码器值:在主循环中,通过调用getAngle()函数,我们读取磁编码器的角度值。这个角度值将用作步进电机的目标位置。
控制步进电机:通过调用move()函数,我们将磁编码器的角度值传递给步进电机,以实现位置反馈控制。
打印角度值和目标位置:通过串口通信,我们可以实时监视步进电机的角度值和目标位置。
控制循环:最后,在主循环的末尾调用loopFOC()函数,以使步进电机对象执行FOC控制循环。
这些案例提供了使用SimpleFOC库的基本框架,以实现步进电机的位置反馈控制。你可以根据自己的需求调整参数和算法,以实现更高级的控制功能。

在这里插入图片描述
4、基本磁传感器读取:

#include <SimpleFOC.h>

// 磁传感器对象
MagneticSensorI2C sensor = MagneticSensorI2C(AS5600_ADDRESS, 14, 16);

void setup() {
  // 初始化磁传感器
  sensor.init();
}

void loop() {
  // 读取磁传感器角度
  float angle = sensor.getAngle();
  Serial.println(angle);
  delay(100);
}

要点解读:
创建 MagneticSensorI2C 对象,指定I2C地址和引脚
在 setup() 函数中初始化磁传感器
在 loop() 函数中使用 sensor.getAngle() 读取磁传感器角度,并打印输出

5、磁传感器与电机位置控制:

#include <SimpleFOC.h>

// 步进电机对象
StepperMotor motor = StepperMotor(50, 51);
// 电机驱动器
StepperDriver4PWM driver = StepperDriver4PWM(8, 9, 10, 11, 2.5, 0.05);
// 磁传感器对象
MagneticSensorI2C sensor = MagneticSensorI2C(AS5600_ADDRESS, 14, 16);

// 控制器
PositionSensorless positionControl = PositionSensorless(&motor, &driver, &sensor);

void setup() {
  // 初始化电机和传感器
  motor.linkDriver(&driver);
  sensor.init();
  positionControl.init();

  // 设置期望位置
  positionControl.target = 3.14;
}

void loop() {
  // 位置控制
  positionControl.move();
}

要点解读:
创建 MagneticSensorI2C 对象,用于提供位置反馈
创建 PositionSensorless 对象,使用磁传感器进行位置控制
在 setup() 函数中初始化电机、传感器和控制器,并设置期望位置
在 loop() 函数中不断调用 positionControl.move() 来执行位置控制

6、磁传感器与力矩控制结合:

#include <SimpleFOC.h>

// 步进电机对象
StepperMotor motor = StepperMotor(50, 51);
// 电机驱动器
StepperDriver4PWM driver = StepperDriver4PWM(8, 9, 10, 11, 2.5, 0.05);
// 磁传感器对象
MagneticSensorI2C sensor = MagneticSensorI2C(AS5600_ADDRESS, 14, 16);

// 控制器
TorqueController torqueControl = TorqueController(&motor, &driver);
PositionController positionControl = PositionController(&motor, &driver, &sensor);

void setup() {
  // 初始化电机和传感器
  motor.linkDriver(&driver);
  sensor.init();
  torqueControl.init();
  positionControl.init();

  // 设置期望位置
  positionControl.target = 3.14;
}

void loop() {
  // 位置控制
  positionControl.move();
  // 力矩控制
  torqueControl.setTorque(1.0);
}

要点解读:
创建 MagneticSensorI2C 对象,用于提供位置反馈
创建 PositionController 和 TorqueController 对象,实现位置控制和力矩控制的结合
在 setup() 函数中初始化电机、传感器和两个控制器,并设置期望位置
在 loop() 函数中分别调用 positionControl.move() 和 torqueControl.setTorque() 来执行位置控制和力矩控制

注意,以上案例只是为了拓展思路,仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时,您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整,并多次实际测试。您还要正确连接硬件,了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码,您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

在这里插入图片描述

  • 29
    点赞
  • 30
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 打赏
    打赏
  • 0
    评论
「雕爷编程Arduino动手做寻迹的实验可以使用TCRT5000红外反射光电开关寻迹传感器模块。这个传感器模块可以通过检测周围的光反射来进行寻迹操作。你可以将这个模块连接到mBot的主控板mCore V1.5的RJ25接口上,因为mBot的主控板兼容Arduino系统,所以你可以使用Arduino编程语言来控制mBot进行寻迹操作。请参考【Arduino】168种传感器模块系列实验中的实验六十六,该实验详细介绍了如何使用TCRT5000红外反射光电开关寻迹传感器模块进行寻迹。祝你成功完成实验!<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span> #### 引用[.reference_title] - *1* *2* [【雕爷编程Arduino动手做(194)---makeblock mbot 主控板2](https://blog.csdn.net/weixin_41659040/article/details/132141677)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v92^chatsearchT0_1"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"] - *3* [【雕爷编程Arduino动手做(65)---红外寻迹传感器](https://blog.csdn.net/weixin_41659040/article/details/106604080)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v92^chatsearchT0_1"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"] [ .reference_list ]

“相关推荐”对你有帮助么?

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

驴友花雕

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付:¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足,请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值