【雕爷学编程】Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数

Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

ArduinoFOC 库是 Arduino FOC 项目的核心组件,提供了一系列用于无刷直流电机控制的核心函数,包括:

1、FOCMotor类:
主要特点:实现了无刷直流电机的数学模型和运动控制算法,支持电流环、速度环和位置环控制。
应用场景:适用于需要精确控制电机运动的应用,如伺服系统、数控机床等。
注意事项:需要正确配置电机参数和反馈传感器,以确保控制环路的闭环性能。

2、MagneticSensorSPI和MagneticSensorI2C类:
主要特点:提供了基于SPI和I2C总线的磁性传感器驱动,用于电机位置/角度检测。
应用场景:适用于需要精确角度反馈的电机控制系统,如伺服系统、机器人关节等。
注意事项:需要正确连接传感器,并校准零位角,以确保角度检测的准确性。

3、StateMachine类:
主要特点:实现了无刷直流电机的启动、运行、制动等状态机,可自动管理电机的各种运行状态。
应用场景:适用于需要复杂的电机状态控制的应用,如电动汽车驱动、工业机器人等。
注意事项:需要根据实际应用场景正确配置状态机的转换条件和动作,以确保电机的安全可靠运行。

4、CurrentSense类:
主要特点:提供了基于电流传感器的电机相电流检测功能,支持不同类型的电流传感器。
应用场景:适用于需要电流反馈的电机控制系统,如电流环控制、过载保护等。
注意事项:需要正确连接电流传感器,并根据传感器的量程和偏置特性进行校准。

5、lowpassFilter函数:
主要特点:实现了基于一阶低通滤波器的信号滤波功能,可用于平滑电机反馈信号。
应用场景:适用于需要抑制高频噪声的电机控制系统,如编码器输出、电流反馈等。
注意事项:需要根据实际信号特性正确设置滤波器的时间常数,以确保滤波效果。

总的来说,ArduinoFOC 库为 Arduino FOC 项目提供了一系列丰富的核心功能组件,涵盖了无刷直流电机从基础控制到高级应用的各个层面。在使用时需要根据实际应用场景,合理选择和配置相应的功能组件,并注意各种参数的正确设置,以确保控制系统的稳定性和可靠性。

案例1：电机速度控制

#include <ArduinoFOC.h>

BLDCMotor motor = BLDCMotor(9, 8, 10, 2);  // 创建一个BLDCMotor对象
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(6, 5, 3, 4);  // 创建一个BLDCDriver3PWM对象
BLDCFieldSensor sensor = BLDCFieldSensor(7);  // 创建一个BLDCFieldSensor对象

void setup() {
   
  motor.linkDriver(&driver);  // 将电机与驱动器连接
  motor.linkSensor(&sensor);  // 将电机与传感器连接

  motor.voltage_power_supply = 12;  // 设置电机的电压供应
  motor.velocity_limit = 2.0;  // 设置电机的速度限制

  motor.init();  // 初始化电机
  motor.initFOC(