【花雕学编程】Arduino FOC 之使用SimpleFOCShield库控制SimpleFOCShield驱动板

最新推荐文章于 2024-07-18 18:07:02 发布

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分类专栏： Arduino FOC Arduino 手册文章标签：嵌入式硬件单片机 c++ Arduino FOC SimpleFOCShield 控制驱动板

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Arduino FOC

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

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Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

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1、主要特点:
集成度高:SimpleFOCShield是一款集电机驱动、编码器接口、电源管理于一体的Arduino扩展板,可直接与Arduino主控连接,大大简化了系统布线和集成。
支持多种电机:SimpleFOCShield支持直流无刷电机、步进电机以及编码器反馈的BLDC电机等多种类型的电机,适用范围广泛。
高性能驱动:SimpleFOCShield采用DRV8313驱动芯片,可实现高达10A的连续电流输出,满足大功率电机的需求。
灵活的接口:SimpleFOCShield提供了丰富的接口,包括编码器输入、模拟量输入、数字量输入输出等,可根据需求灵活配置。
易于使用:通过SimpleFOCShield库,可以快速实现电机的无传感器场oriented控制(FOC)功能,无需编写复杂的控制算法。

2、应用场景:
机器人关节驱动:SimpleFOCShield可用于驱动各类机器人关节,如工业机器人、服务机器人、仿生机器人等,提供精确的位置和速度控制。
航模/无人机电机驱动:SimpleFOCShield可驱动航模和无人机常见的BLDC电机,为航模和无人机提供高性能的电机控制解决方案。
3D打印机/CNC设备驱动:SimpleFOCShield可用于驱动3D打印机、CNC设备等需要精确步进电机控制的设备。
医疗康复设备:SimpleFOCShield可应用于各种医疗康复设备,如轮椅、外骨骼、义肢等,提供可靠的电机控制。
工业自动化设备:SimpleFOCShield可用于驱动工业自动化设备中的电机,如数控机床、包装设备、物料搬运设备等。

3、需要注意的事项:
电机匹配:SimpleFOCShield可驱动多种类型的电机,但需要确保所选电机的型号、功率、转速等参数与SimpleFOCShield驱动板的匹配。
编码器选择:如果需要实现闭环控制,必须选择与电机匹配的编码器,并确保编码器接口与SimpleFOCShield的接口兼容。
供电方式:SimpleFOCShield可通过USB供电,也可以使用外部电源供电,需要根据电机功率选择合适的供电方式。
热管理:大功率电机在工作时可能会产生较大的热量,需要采取适当的散热措施,如安装散热片或风扇等。
软件配置:在使用SimpleFOCShield库时,需要根据实际电机参数和应用场景,对相关参数如电机极对数、电阻、电感等进行合理配置。

总的来说,SimpleFOCShield是一款非常出色的Arduino电机控制扩展板,在Arduino FOC系统中可以提供集成度高、性能出色、易于使用的电机控制解决方案。它广泛应用于机器人、航模、3D打印机、医疗康复设备等领域。但在实际应用中,需要注意电机匹配、编码器选择、供电方式、热管理以及软件配置等因素,以确保SimpleFOCShield发挥其最佳性能。

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当使用SimpleFOCShield库控制SimpleFOCShield驱动板时，以下是几个实际运用的程序参考代码案例及其要点解读。

1、简单的电机控制

#include <SimpleFOCShield.h>

// 定义电机对象
BLDCMotor motor = BLDCMotor(9);

void setup() {
  // 初始化串口
  Serial.begin(115200);
  
  // 设置电机参数
  motor.voltage_power_supply = 12;  // 电压供应
  motor.init();
  motor.initFOC();
}

void loop() {
  // 更新电机状态
  motor.loopFOC();
  
  // 读取电机角度
  float angle = motor.shaft_angle;
  
  // 打印角度值
  Serial.print("Angle: ");
  Serial.println(angle);
  
  // 设定目标电机角度
  float target_angle = 1.5;
  motor.move(target_angle);
  
  // 延迟
  delay(1000);
}

要点解读：
首先，包含SimpleFOCShield库的头文件。
创建一个BLDCMotor对象来代表电机，指定驱动板引脚（示例中为引脚9）。
在setup()函数中，初始化串口和电机对象。设置电机参数，如电压供应，然后初始化电机和FOC控制。
在loop()函数中，通过调用motor.loopFOC()来更新电机状态。
通过读取motor.shaft_angle来获取当前电机角度。
打印角度值到串口。
设定目标电机角度，并通过motor.move()函数来控制电机转动到目标角度。
延迟一段时间，然后进入下一次循环。

2、使用PID控制器控制电机

#include <SimpleFOCShield.h>

// 定义电机对象
BLDCMotor motor = BLDCMotor(9);

// 定义PID控制器对象
PIDController pid = PIDController(0.5, 0.1, 0.01);

void setup() {
  // 初始化串口
  Serial.begin(115200);
  
  // 设置电机参数
  motor.voltage_power_supply = 12;  // 电压供应
  motor.init();
  motor.initFOC();
}

void loop() {
  // 更新电机状态
  motor.loopFOC();
  
  // 读取电机角度
  float angle = motor.shaft_angle;
  
  // 打印角度值
  Serial.print("Angle: ");
  Serial.println(angle);
  
  // 设定目标电机角度
  float target_angle = 1.5;
  
  // 使用PID控制器计算电机输出
  float output = pid.calculate(target_angle, angle);
  
  // 控制电机转动
  motor.move(output);
  
  // 延迟
  delay(1000);
}

要点解读：
除了电机对象外，我们还创建了一个PIDController对象来实现PID控制。
在setup()函数中的初始化过程与案例一相同。
在loop()函数中，首先更新电机状态。
读取电机角度并打印到串口。
设定目标电机角度。
使用PID控制器的calculate()函数计算出电机输出值。
通过motor.move()函数将输出值应用于电机控制。
延迟一段时间，然后进入下一次循环。

3、使用传感器反馈控制电机速度

#include <SimpleFOCShield.h>

// 定义电机对象
BLDCMotor motor = BLDCMotor(9);

void setup() {
  // 初始化串口
  Serial.begin(115200);
  
  // 设置电机参数
  motor.voltage_power_supply = 12;  // 电压供应
  motor.init();
  motor.initFOC();
  
  // 设置角度传感器
  // 以下为示例，具体传感器类型和引脚需根据实际情况进行调整
 ```cpp
  // 定义角度传感器对象
  Encoder sensor = Encoder(2, 3, 4096);

  // 将角度传感器连接到电机
  motor.linkSensor(&sensor);

要点解读：
在setup()函数中，除了电机对象外，我们还创建了一个角度传感器对象并定义其引脚（示例中为引脚2和3）。
通过motor.linkSensor()函数将角度传感器连接到电机对象。

  // 设置速度控制参数
  motor.PID_velocity.P = 0.1;    // 比例增益
  motor.PID_velocity.I = 0.01;   // 积分增益
  motor.PID_velocity.output_ramp = 1000.0;  // 输出斜率限制

  // 设置速度模式
  motor.controller = ControlType::velocity;
  motor.velocity = 2.0;  // 设定目标速度

  // 启动速度控制
  motor.PID_velocity.enable();

要点解读：
设置速度控制的PID参数，包括比例增益和积分增益。
设置输出斜率限制，以限制电机输出的变化速率。
将电机控制模式设置为速度模式。
设定目标速度（示例中为2.0）。
启动速度控制。

  // 控制电机转动
  motor.move();

要点解读：
在loop()函数中，通过调用motor.move()函数来控制电机转动。
由于已设置为速度模式，并启动了速度控制，因此电机将根据设定的目标速度自动调整输出以达到目标速度。
这些案例提供了使用SimpleFOCShield库控制SimpleFOCShield驱动板的实际运用程序参考代码，并解读了每个案例的要点。根据实际情况，你可能需要根据你所使用的具体硬件和传感器进行适当的调整。

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4、使用SimpleFOCShield控制BLDC电机

#include <SimpleFOC.h>
#include <SimpleFOCShield.h>

// 简易FOC盾对象
SimpleFOCShield driver = SimpleFOCShield(true);

// BLDC电机对象
BLDCMotor motor = BLDCMotor(11);

void setup() {
  // 初始化串口通信
  Serial.begin(115200);

  // 初始化简易FOC盾
  driver.init();

  // 链接电机和驱动器
  motor.linkDriver(&driver);

  // 初始化电机
  motor.init();
  motor.pole_pairs = 7;
  motor.controller = MotionControlType::torque;
  motor.voltage_limit = 12.0; // 设置最大电压为12V
}

void loop() {
  // 更新电机状态
  motor.update();

  // 设置电机扭矩
  motor.setPhaseVoltage(3.0);

  // 打印电机扭矩
  Serial.print("Motor Torque: ");
  Serial.println(motor.getTorque());

  // 延迟100ms
  delay(100);
}

要点解读:
创建SimpleFOCShield驱动对象和BLDC电机对象。
在 setup() 函数中,初始化SimpleFOCShield并将其链接到电机对象。
初始化电机,设置极对数为7,控制模式为扭矩控制,并设置最大电压为12V。
在 loop() 函数中,调用 motor.update() 更新电机状态。
使用 motor.setPhaseVoltage() 设置电机扭矩。
使用 motor.getTorque() 读取并打印电机扭矩。
添加100ms延迟等待下一个循环。

5、使用SimpleFOCShield控制BLDC电机的位置

#include <SimpleFOC.h>
#include <SimpleFOCShield.h>

// 简易FOC盾对象
SimpleFOCShield driver = SimpleFOCShield(true);

// BLDC电机对象
BLDCMotor motor = BLDCMotor(11);

void setup() {
  // 初始化串口通信
  Serial.begin(115200);

  // 初始化简易FOC盾
  driver.init();

  // 链接电机和驱动器
  motor.linkDriver(&driver);

  // 初始化电机
  motor.init();
  motor.pole_pairs = 7;
  motor.controller = MotionControlType::angle;
  motor.target_position = 0.0; // 设置初始目标角度为0 rad
}

void loop() {
  // 更新电机状态
  motor.update();

  // 打印电机角度
  Serial.print("Motor Angle: ");
  Serial.println(motor.getAngle());

  // 检查是否达到目标角度
  if (abs(motor.getAngle() - motor.target_position) < 0.01) {
    // 设置新的目标角度
    motor.target_position += 0.5;
  }

  // 延迟100ms
  delay(100);
}

要点解读:
创建SimpleFOCShield驱动对象和BLDC电机对象。
在 setup() 函数中,初始化SimpleFOCShield并将其链接到电机对象。
初始化电机,设置极对数为7,控制模式为位置控制,并设置初始目标角度为0 rad。
在 loop() 函数中,调用 motor.update() 更新电机状态。
使用 motor.getAngle() 读取并打印电机角度。
检查电机角度是否接近目标角度,如果是,则设置新的目标角度。
添加100ms延迟等待下一个循环。

6、使用SimpleFOCShield控制BLDC电机的速度

#include <SimpleFOC.h>
#include <SimpleFOCShield.h>

// 简易FOC盾对象
SimpleFOCShield driver = SimpleFOCShield(true);

// BLDC电机对象
BLDCMotor motor = BLDCMotor(11);

void setup() {
  // 初始化串口通信
  Serial.begin(115200);

  // 初始化简易FOC盾
  driver.init();

  // 链接电机和驱动器
  motor.linkDriver(&driver);

  // 初始化电机
  motor.init();
  motor.pole_pairs = 7;
  motor.controller = MotionControlType::velocity;
  motor.velocity_limit = 1.0; // 设置最大速度为1 rad/s
  motor.target_velocity = 0.0; // 设置初始目标速度为0 rad/s
}

void loop() {
  // 更新电机状态
  motor.update();

  // 打印电机速度
  Serial.print("Motor Velocity: ");
  Serial.println(motor.getVelocity());

  // 检查是否达到目标速度
  if (abs(motor.getVelocity() - motor.target_velocity) < 0.01) {
    // 设置新的目标速度
    motor.target_velocity += 0.1;
  }

  // 延迟100ms
  delay(100);
}

要点解读:
创建SimpleFOCShield驱动对象和BLDC电机对象。
在 setup() 函数中,初始化SimpleFOCShield并将其链接到电机对象。
初始化电机,设置极对数为7,控制模式为速度控制,并设置初始目标速度为0 rad/s。
在 loop() 函数中,调用 motor.update() 更新电机状态。
使用 motor.getVelocity() 读取并打印电机速度。
检查电机速度是否接近目标速度,如果是,则设置新的目标速度。
添加100ms延迟等待下一个循环。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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【花雕学编程】Arduino FOC 之使用SimpleFOCShield库控制SimpleFOCShield驱动板

您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。电机匹配:SimpleFOCShield可驱动多种类型的电机,但需要确保所选电机的型号、功率、转速等参数与SimpleFOCShield驱动板的匹配。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。
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