【雕爷学编程】Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板

Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

从专业的角度详细介绍 Arduino FOC 中的 SimpleFOCShield v2.0.4 无刷电机驱动板,包括其主要特点、应用场景以及需要注意的事项。

主要特点:
基于 Arduino FOC 库,提供了一体化的无刷电机驱动解决方案。
支持 3相 BLDC 电机和 2相 PMSM 电机的驱动,可实现高性能的电机控制。
集成了电机位置传感器接口(霍尔传感器、磁性编码器),支持高精度位置反馈。
内置电流传感器,可实现电流环闭环控制,提高电机控制精度。
采用高性能 Mosfet 功率器件,可驱动最大 10A 电机电流。
提供了丰富的硬件接口,包括串口、CAN总线、I2C等,便于与上位机通信。
内置 Arduino 兼容的 Teensy 3.2 开发板,可直接运行 Arduino FOC 库程序。
尺寸紧凑,集成度高,适合嵌入式应用。

应用场景:
适用于各类中小功率BLDC电机和PMSM电机的驱动和控制,如伺服系统、机器人关节等。
适用于需要高精度位置/速度/力矩控制的电机驱动应用,如工业机器人、医疗设备等。
适用于对功率密度、体积、重量等有苛刻要求的移动设备,如无人机、电动车等。
适用于需要与上位机进行实时通信和数据交互的电机驱动系统。

需要注意的事项:
需要根据所驱动电机的型号和功率,选择合适的驱动板硬件配置。
需要对电机参数和传感器进行仔细的标定和调试,以确保控制性能。
需要合理设计供电系统,确保驱动板能够提供足够的电流和电压。
需要设计可靠的散热系统,防止驱动板在高负载下过热。
需要编写适合应用场景的控制算法和上位机通信协议。
需要考虑系统的安全性和故障容忍能力,以应对突发状况。

总的来说,SimpleFOCShield v2.0.4 是一款功能强大、性能优秀的Arduino FOC无刷电机驱动板,适用于各类中小功率电机的高性能控制应用。在实际使用中,需要结合具体应用场景,合理选择硬件配置,并进行深入的调试和软件开发,以发挥其最大潜能。

1、无刷电机速度控制

#include <SimpleFOC.h>

BLDCMotor motor = BLDCMotor(9);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(6, 5, 3, 2);

void setup() {
   
  motor.linkDriver(&driver);
  motor.voltage_power_supply = 12;
  motor.init();
  motor.initFOC();
}

void loop() {
   
  motor.move(2);  // 设置目标速度为2 rad/s
  motor.loopFOC();
}

要点解读：
引入SimpleFOC库并创建BLDCMotor对象和BLDCDriver3PWM对象。
在setup()函数中，将驱动器与电机进行链接，设置电源电压为12V，并初始化电机和FOC控制。
在loop()函数中，使用motor.move()函数设置目标速度为2 rad/s，然后通过motor.loopFOC()函数执行FOC控制循环。

2、无刷电机位置控制