【花雕学编程】Arduino FOC 之采用AS5600磁编码器作为角度和速度反馈传感器,使用I2C通信接口

最新推荐文章于 2024-07-24 14:05:37 发布

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分类专栏： Arduino FOC Arduino 手册文章标签：嵌入式硬件单片机 c++ Arduino FOC 采用AS5600磁编码器作为角度和速度反馈传感器使用I2C通信接口

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Arduino FOC

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

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Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

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1、AS5600是一款基于磁性原理的非接触式角度编码器,它与Arduino FOC系统结合使用具有以下主要特点:

角度检测精度高:AS5600能够提供高达12位的角度分辨率,可以精确检测电机旋转角度,满足FOC算法对位置反馈的苛刻要求。
速度检测准确:利用AS5600采样的角度变化,可以计算出电机的实时转速,为Arduino FOC的速度环控制提供可靠的反馈数据。
I2C通信接口:AS5600采用标准的I2C通信协议与单片机进行数据交换,集成度高,接线简单,便于与Arduino FOC系统集成。
抗干扰性强:AS5600内部集成了滤波电路,可以有效抑制来自电机驱动等强电磁干扰,保证角度检测的稳定性。

2、这种基于AS5600磁编码器的角度和速度反馈方案在以下应用场景中较为常见:

机器人关节驱动:要求电机位置和速度控制精度高,AS5600能够满足此需求。
工业伺服系统:精密的位置和速度反馈对工业自动化系统的性能至关重要,AS5600能够提供出色的检测性能。
电动车辆驱动:电动汽车、电动自行车等对电机驱动系统的精度和效率有很高的要求,AS5600能够为Arduino FOC系统提供可靠的反馈数据。

3、在使用基于AS5600的角度和速度反馈方案时,需要注意以下几点:

磁铁安装位置:AS5600需要与恒定的磁场保持合适的距离,磁铁的安装位置和间隙需要根据实际应用进行调整和优化。
I2C通信配置:AS5600与单片机之间的I2C通信需要正确配置,包括波特率、地址等参数,以确保数据交换的可靠性。
抗干扰措施:由于电机驱动系统存在较强的电磁干扰,需要采取屏蔽、滤波等措施来保护AS5600的信号质量。
温度补偿:AS5600的性能会受到温度变化的影响,可能需要进行温度补偿,以确保在各种工作环境下都能保持稳定的检测精度。

总之,将AS5600磁编码器与Arduino FOC系统集成使用,可以为电机驱动系统提供高精度的角度和速度反馈,满足FOC算法对位置和速度检测的苛刻要求。但在实际应用中,仍需要根据具体需求进行细致的调试和优化,以发挥其最大潜能。

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以下是几个使用AS5600磁编码器作为角度和速度反馈传感器，通过I2C通信接口的实际运用程序参考代码案例：

1、使用Arduino FOC库和AS5600磁编码器的示例代码：

#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机对象
BLDCMotor motor = BLDCMotor(7);

// 定义AS5600磁编码器对象
AS5600Encoder encoder = AS5600Encoder(I2C_ADDR_0);

// 定义速度环控制器对象
PIDController pid = PIDController(0.1, 0.001, 0.01);

void setup() {
// 初始化I2C总线
Wire.begin();

// 初始化磁编码器
encoder.init();

// 初始化电机
motor.linkSensor(&encoder);
motor.linkController(&pid);

// 设置电机参数
motor.voltage_power_supply = 12;
motor.velocity_limit = 2;

// 启动电机
motor.init();
motor.enable();
}

void loop() {
// 设置目标速度
motor.target_velocity = 1;

// 更新电机状态
motor.loopFOC();

// 输出当前速度
Serial.println(motor.shaft_velocity);
delay(100);
}

要点解读：

代码使用了Arduino FOC库和AS5600Encoder库，前者提供了FOC和速度环控制的函数和类，后者提供了与AS5600磁编码器通信的函数和类。
AS5600磁编码器通过I2C通信接口与Arduino连接，使用Wire.begin()初始化I2C总线。
AS5600Encoder对象用于与AS5600磁编码器进行通信和获取角度、速度数据。
在setup函数中，通过调用encoder.init()初始化磁编码器，然后将磁编码器和电机通过motor.linkSensor(&encoder)进行关联。
在loop函数中，设置目标速度motor.target_velocity，然后调用motor.loopFOC()更新电机状态并进行控制。
使用Serial.println()输出当前速度，可以通过串口监视器查看。

2、使用AS5600磁编码器实现双闭环控制的代码：

#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机对象
BLDCMotor motor = BLDCMotor(7);

// 定义AS5600磁编码器对象
AS5600Encoder encoder = AS5600Encoder(I2C_ADDR_0);

// 定义速度环控制器对象
PIDController pid_velocity = PIDController(0.1, 0.001, 0.01);

// 定义角度环控制器对象
PIDController pid_angle = PIDController(1, 0, 0);

void setup() {
  // 初始化I2C总线
  Wire.begin();

  // 初始化磁编码器
  encoder.init();

  // 初始化电机
  motor.linkSensor(&encoder);
  motor.linkVelocityController(&pid_velocity);
  motor.linkAngleController(&pid_angle);

  // 设置电机参数
  motor.voltage_power_supply = 12;
  motor.velocity_limit = 2;

  // 启动电机
  motor.init();
  motor.enable();

  // 设置目标速度和目标角度
  motor.target_velocity = 1;
  motor.target_angle = 0;
}

void loop() {
  // 更新电机状态
  motor.loopFOC();

  // 输出当前速度和角度
  Serial.print("Velocity: ");
  Serial.print(motor.shaft_velocity);
  Serial.print("  Angle: ");
  Serial.println(motor.shaft_angle);
  
  delay(100);
}

要点解读：
与前一个示例相比，这个示例在setup函数中添加了对角度环控制器的关联，并定义了pid_angle作为角度环控制器对象。
通过motor.linkAngleController(&pid_angle)将角度环控制器与电机关联。
在setup函数中设置了目标速度motor.target_velocity和目标角度motor.target_angle。
在loop函数中输出当前速度和角度，可以通过串口监视器查看。

3、自定义使用AS5600磁编码器的I2C通信代码：

#include <Wire.h>

#define I2C_ADDR_0 0x36

void setup() {
  // 初始化I2C总线
  Wire.begin();
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  // 发送请求获取角度和速度数据
  Wire.beginTransmission(I2C_ADDR_0);
  Wire.write(0x0E); // 角度寄存器地址
  Wire.endTransmission(false);
  Wire.requestFrom(I2C_ADDR_0, 2); // 请求2个字节的数据

  // 读取数据
  if (Wire.available() >= 2) {
    byte angleLSB = Wire.read();
    byte angleMSB = Wire.read();
    int angle = (angleMSB << 8) | angleLSB;
    float angle_deg = angle * 0.08789; // 角度转换为度
    Serial.print("Angle: ");
    Serial.print(angle_deg);
    Serial.print("°");

    byte speedLSB = Wire.read();
    byte speedMSB = Wire.read();
    int speed = (speedMSB << 8) | speedLSB;
    Serial.print("  Speed: ");
    Serial.print(speed);
    Serial.println(" rpm");
  }

  delay(100);
}

要点解读：
该代码通过直接使用Wire库来实现与AS5600磁编码器的I2C通信。
在setup函数中，通过Wire.begin()初始化I2C总线，同时通过Serial.begin(9600)初始化串口通信。
在loop函数中，通过I2C通信发送请求获取角度和速度数据。
使用Wire.requestFrom()请求2个字节的数据，并通过Wire.read()读取数据。
将读取的数据转换为角度和速度值，并通过串口输出。
这些示例代码提供了使用AS5600磁编码器作为角度和速度反馈传感器，并通过I2C通信接口与Arduino进行通信的实际运用程序。第一个示例使用了Arduino FOC库来实现简单的电机控制，第二个示例在此基础上添加了角度环控制器，实现了双闭环控制，第三个示例则是自定义的I2C通信代码，直接与磁编码器进行通信，获取角度和速度数据。根据实际需求和项目要求，可以选择适合的示例代码进行参考和应用。

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4、基本 AS5600 磁编码器初始化和FOC控制

#include <SimpleFOC.h>
#include <AS5600.h>

// 电机参数
BLDCMotor motor = BLDCMotor(7, 6, 5);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11, 8);

// AS5600磁编码器参数
AS5600 encoder = AS5600();

void setup() {
  // 初始化编码器
  encoder.init();
  
  // 初始化电机
  motor.linkDriver(&driver);
  motor.linkSensor(&encoder);
  motor.controller = MotionControlType::torque;
  motor.foc_modulation = FOCModulationType::SinewaveHybrid;
  motor.voltage_power_supply = 12;
  motor.init();

  // 启动FOC
  motor.initFOC();
}

void loop() {
  // 执行FOC
  motor.loopFOC();
}

要点解读:
引入 AS5600.h 库,用于初始化和读取 AS5600 磁编码器。
在 setup() 中,先初始化 AS5600 编码器,然后将其链接到电机的传感器接口。
其他电机参数的初始化和 FOC 控制的执行与前面的示例类似。

5、带有速度环控制的AS5600磁编码器FOC驱动

#include <SimpleFOC.h>
#include <AS5600.h>

// 电机参数
BLDCMotor motor = BLDCMotor(7, 6, 5);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11, 8);

// AS5600磁编码器参数
AS5600 encoder = AS5600();

// 速度环参数
VelocityController PI_velocity = VelocityController(1.0, 0.1);

void setup() {
  // 初始化编码器
  encoder.init();
  
  // 初始化电机
  motor.linkDriver(&driver);
  motor.linkSensor(&encoder);
  motor.controller = MotionControlType::velocity;
  motor.foc_modulation = FOCModulationType::SinewaveHybrid;
  motor.voltage_power_supply = 12;
  motor.init();

  // 初始化速度环控制器
  PI_velocity.limit(motor.current_limit);
  motor.PID_velocity = &PI_velocity;

  // 启动FOC
  motor.initFOC();
}

void loop() {
  // 设置目标速度
  motor.target_velocity = 100; // 100 rpm
  
  // 执行FOC和速度环控制
  motor.loopFOC();
  motor.move();
}

要点解读:
该示例在前一个示例的基础上,添加了速度环控制功能。
在 setup() 中,初始化 AS5600 编码器,并将其链接到电机的传感器接口。
配置电机的速度环控制器参数,并关联到电机。
在 loop() 中,设置目标速度,然后执行 FOC 算法和速度环控制。

6、带有位置环控制的AS5600磁编码器FOC电机驱动

#include <SimpleFOC.h>
#include <AS5600.h>

// 电机参数
BLDCMotor motor = BLDCMotor(7, 6, 5);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11, 8);

// AS5600磁编码器参数
AS5600 encoder = AS5600();

// 位置环参数
PositionController PI_position = PositionController(10, 0.1);

void setup() {
  // 初始化编码器
  encoder.init();
  
  // 初始化电机
  motor.linkDriver(&driver);
  motor.linkSensor(&encoder);
  motor.controller = MotionControlType::angle;
  motor.foc_modulation = FOCModulationType::SinewaveHybrid;
  motor.voltage_power_supply = 12;
  motor.init();

  // 初始化位置环控制器
  PI_position.limit(motor.voltage_limit); // 位置环输出限制为电机电压限制
  motor.PID_position = &PI_position;

  // 启动FOC
  motor.initFOC();
}

void loop() {
  // 设置目标位置
  motor.target_position = 1.5 * 3.14; // 1.5 revolutions
  
  // 执行FOC和位置环控制
  motor.loopFOC();
  motor.move();
}

要点解读:
该示例展示了使用 AS5600 磁编码器实现位置环控制的 FOC 电机驱动。
在 setup() 中,配置位置环 PI 控制器,并将其关联到电机。
位置环控制器的输出被限制为电机的电压限制,以确保安全运行。
在 loop() 中,设置目标位置,然后执行 FOC 算法和位置环控制。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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【花雕学编程】Arduino FOC 之采用AS5600磁编码器作为角度和速度反馈传感器,使用I2C通信接口

第一个示例使用了Arduino FOC库来实现简单的电机控制，第二个示例在此基础上添加了角度环控制器，实现了双闭环控制，第三个示例则是自定义的I2C通信代码，直接与磁编码器进行通信，获取角度和速度数据。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。
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