【花雕学编程】Arduino FOC 之电流传感器ACS712、INA219 和 ACS37800

最新推荐文章于 2024-07-17 18:45:10 发布

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分类专栏： Arduino FOC Arduino 手册文章标签：嵌入式硬件单片机 c++ Arduino FOC 电流传感器ACS712 INA219 和 ACS37800

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Arduino FOC

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

在这里插入图片描述
Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

在这里插入图片描述
1、ACS712电流传感器:
特点:
基于霍尔效应原理,可测量交流或直流电流
电流测量范围广,如5A、20A、30A等版本可选
输出电压信号线性,灵敏度高,典型为66mV/A
体积小、集成度高,Arduino兼容性强
应用场景:
电机控制系统中的电流检测和限制
电源系统的过流保护
功率测量和负载监控
注意事项:
合理选择量程,避免过量程导致误差增大
需要对输出信号进行放大和滤波处理
电流方向和接线极性需要正确

2、INA219电流传感器:
特点:
集成了电压和电流检测功能
通过I2C总线输出电流、电压、功率数字量
自动量程,可测量±3.2A或±32A电流
内置低通滤波器,抗干扰能力强
应用场景:
电池管理系统中的电流、电压监控
电机驱动系统的过流检测
电源系统的负载分析
注意事项:
需要正确设置I2C地址和校准参数
通信线路需要有良好的屏蔽和抗干扰能力
电流测量精度受限于电阻分流器的精度

3、ACS37800电流传感器:
特点:
基于开环霍尔效应原理,测量范围广
集成了电流、电压和温度检测功能
SPI/UART输出数字量,便于mikroC/Arduino集成
具有过流、过电压和过温保护功能
应用场景:
工业设备和电力电子设备中的电流监控
电机驱动系统的实时电流检测
电池管理系统的电流、电压和温度监测
注意事项:
需要合理设置SPI/UART通信参数
电流环路的布线需要注意磁场干扰
可编程的保护阈值需要根据实际情况设置

总的来说,ACS712、INA219和ACS37800三种电流传感器各有特点,适用于不同的Arduino FOC应用场景。开发者需要根据实际需求,合理选择传感器型号,并注意接线、通信、滤波等方面的注意事项,充分发挥各传感器的性能优势。

在这里插入图片描述
以下是几个使用Arduino FOC库的电流传感器ACS712、INA219和ACS37800的实际运用程序参考代码案例，并附有要点解读：

案例一：使用ACS712电流传感器

#include <Arduino.h>
#include <Wire.h>
#include <ACS712.h>
#include <SimpleFOC.h>

// 创建电机对象
BLDCMotor motor = BLDCMotor(9, 8, 7, 2, 3, 4, 5, 6);

// 创建电流传感器对象
ACS712 current_sensor(ACS712_05B, A0);

void setup() {
  // 初始化串口通信
  Serial.begin(9600);

  // 配置电机参数
  motor.voltage_power_supply = 12;
  motor.init();

  // 启动电机
  motor.enable();
}

void loop() {
  // 读取电流传感器值
  float current = current_sensor.getCurrentDC();

  // 设置电机的电流值
  motor.setCurrent(current);

  // 运行FOC算法
  motor.loopFOC();

  // 输出电流值和电机状态
  Serial.print("Current: ");
  Serial.print(current);
  Serial.print("    State: ");
  Serial.println(motor.state);

  delay(100);
}

要点解读：
此代码示例使用Arduino FOC库和ACS712电流传感器来实时测量电流，并将其作为电机的输入。
在setup()函数中，初始化串口通信，并配置电机参数。
通过创建BLDCMotor对象和ACS712对象，进行电机和电流传感器的初始化。
在loop()函数中，使用getCurrentDC()函数读取电流传感器的值，并将其设置为电机的电流值。
运行FOC算法来控制电机。
通过串口输出电流值和电机状态。

2、使用INA219电流传感器

#include <Arduino.h>
#include <Wire.h>
#include <Adafruit_INA219.h>
#include <SimpleFOC.h>

// 创建电机对象
BLDCMotor motor = BLDCMotor(9, 8, 7, 2, 3, 4, 5, 6);

// 创建INA219对象
Adafruit_INA219 ina219;

void setup() {
  // 初始化串口通信
  Serial.begin(9600);

  // 初始化I2C总线
  Wire.begin();

  // 配置电机参数
  motor.voltage_power_supply = 12;
  motor.init();

  // 启动电机
  motor.enable();

  // 初始化INA219
  ina219.begin();
}

void loop() {
  // 读取电流传感器值
  float current = ina219.getCurrent_mA();

  // 设置电机的电流值
  motor.setCurrent(current);

  // 运行FOC算法
  motor.loopFOC();

  // 输出电流值和电机状态
  Serial.print("Current: ");
  Serial.print(current);
  Serial.print("    State: ");
  Serial.println(motor.state);

  delay(100);
}

要点解读：
此代码示例使用Arduino FOC库和INA219电流传感器来实时测量电流，并将其作为电机的输入。
在setup()函数中，初始化串口通信和I2C总线，并配置电机参数。
通过创建BLDCMotor对象和Adafruit_INA219对象，进行电机和INA219传感器的初始化。
在loop()函数中，使用getCurrent_mA()函数读取电流传感器的值，并将其设置为电机的电流值。
运行FOC算法来控制电机。
通过串口输出电流值和电机状态。

3、使用ACS37800电流传感器

#include <Arduino.h>
#include <Wire.h>
#include <ACS37800.h>
#include <SimpleFOC.h>

// 创建电机对象
BLDCMotor motor = BLDCMotor(9, 8, 7, 2, 3, 4, 5, 6);

// 创建ACS37800对象
ACS37800 current_sensor(ACS37800_20A, A0);

void setup() {
  // 初始化串口通信
  Serial.begin(9600);

  // 配置电机参数
  motor.voltage_power_supply = 12;
  motor.init();

  // 启动电机
  motor.enable();

  // 初始化ACS37800
  current_sensor.init();
}

void loop() {
  // 读取电流传感器值
  float current = current_sensor.getDC();

  // 设置电机的电流值
  motor.setCurrent(current);

  // 运行FOC算法
  motor.loopFOC();

  // 输出电流值和电机状态
  Serial.print("Current: ");
  Serial.print(current);
  Serial.print("    State: ");
  Serial.println(motor.state);

  delay(100);
}

要点解读：
此代码示例使用Arduino FOC库和ACS37800电流传感器来实时测量电流，并将其作为电机的输入。
在setup()函数中，初始化串口通信，并配置电机参数。
通过创建BLDCMotor对象和ACS37800对象，进行电机和ACS37800传感器的初始化。
在loop()函数中，使用getDC()函数读取电流传感器的值，并将其设置为电机的电流值。
运行FOC算法来控制电机。
通过串口输出电流值和电机状态。
这些示例代码提供了使用不同电流传感器（ACS712、INA219和ACS37800）与Arduino FOC库进行电机控制的参考。你可以根据自己的需求和实际电路连接进行适当的修改和调整。请确保在使用这些代码之前正确安装和配置所需的库文件，并将电流传感器与Arduino正确连接。

在这里插入图片描述
4、使用ACS712电流传感器:

#include <SimpleFOC.h>
#include <ACS712.h>

// motor instance
BLDCMotor motor = BLDCMotor(11);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);

// current sensor instance (ACS712)
ACS712 current_sensor = ACS712(A0, 5.0, 1023, 185);

void setup() {
  // initialize BLDC motor
  motor.linkDriver(&driver);
  motor.current_limit = 2.0; // 2A current limit
  motor.voltage_limit = 12;
  motor.init();

  // initialize current sensor
  current_sensor.calibrate();

  // link current sensor to the motor
  motor.linkCurrentSensor(&current_sensor);

  // start FOC
  motor.initFOC();
}

void loop() {
  // main FOC algorithm function
  motor.loopFOC();

  // motion control function
  // velocity control using dc joystick
  float target_velocity = getTargetVelocity();
  motor.move(target_velocity);

  // monitor current
  float current = motor.current_monitor.getAverage();
  Serial.println(current);

  // wait
  delay(1);
}

float getTargetVelocity() {
  // your code to get target velocity from a joystick or other input
  return 500; // RPM
}

在这个示例中,我们使用了ACS712电流传感器来监测电机的电流。在setup()函数中,我们初始化了电流传感器,并将其链接到电机。在loop()函数中,我们通过motor.current_monitor.getAverage()获取平均电流值并打印到串口。您可以根据实际需求,在此基础上进行电流限制或其他控制策略。

5、使用INA219电流传感器:

#include <SimpleFOC.h>
#include <INA219.h>

// motor instance
BLDCMotor motor = BLDCMotor(11);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);

// current sensor instance (INA219)
INA219 current_sensor = INA219(0x40);

void setup() {
  // initialize BLDC motor
  motor.linkDriver(&driver);
  motor.current_limit = 2.0; // 2A current limit
  motor.voltage_limit = 12;
  motor.init();

  // initialize current sensor
  current_sensor.begin();
  current_sensor.setCalibration_32V_2A();

  // link current sensor to the motor
  motor.linkCurrentSensor(&current_sensor);

  // start FOC
  motor.initFOC();
}

void loop() {
  // main FOC algorithm function
  motor.loopFOC();

  // motion control function
  // velocity control using dc joystick
  float target_velocity = getTargetVelocity();
  motor.move(target_velocity);

  // monitor current
  float current = motor.current_monitor.getAverage();
  Serial.println(current);

  // wait
  delay(1);
}

float getTargetVelocity() {
  // your code to get target velocity from a joystick or other input
  return 500; // RPM
}

这个示例与前一个示例类似,但使用的是INA219电流传感器。在setup()函数中,我们初始化了INA219传感器,并将其校准为 32V 2A 量程。然后将其链接到电机,并开启FOC算法。在loop()函数中,我们同样获取平均电流值并打印到串口。

6、使用ACS37800电流传感器:

#include <SimpleFOC.h>
#include <ACS37800.h>

// motor instance
BLDCMotor motor = BLDCMotor(11);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);

// current sensor instance (ACS37800)
ACS37800 current_sensor = ACS37800(A0, 5, 1023, 100);

void setup() {
  // initialize BLDC motor
  motor.linkDriver(&driver);
  motor.current_limit = 2.0; // 2A current limit
  motor.voltage_limit = 12;
  motor.init();

  // initialize current sensor
  current_sensor.calibrate();

  // link current sensor to the motor
  motor.linkCurrentSensor(&current_sensor);

  // start FOC
  motor.initFOC();
}

void loop() {
  // main FOC algorithm function
  motor.loopFOC();

  // motion control function
  // velocity control using dc joystick
  float target_velocity = getTargetVelocity();
  motor.move(target_velocity);

  // monitor current
  float current = motor.current_monitor.getAverage();
  Serial.println(current);

  // wait
  delay(1);
}

float getTargetVelocity() {
  // your code to get target velocity from a joystick or other input
  return 500; // RPM
}

这个示例使用了ACS37800电流传感器。在setup()函数中,我们初始化了ACS37800传感器,并将其链接到电机。在loop()函数中,我们同样获取平均电流值并打印到串口。

这几个示例展示了如何将不同类型的电流传感器(ACS712、INA219和ACS37800)与Arduino FOC库集成,以实现电机电流监控。主要步骤包括:
在setup()函数中初始化电流传感器,并将其链接到电机。
在loop()函数中,通过motor.current_monitor.getAverage()获取平均电流值,并根据需要进行处理或显示。
根据实际需求,可以进一步实现电流限制或其他基于电流的控制策略。
这些示例为您提供了一个基础,您可以根据具体应用需求进行修改和扩展。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
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