【花雕学编程】Arduino FOC 之双足协调速度智能控制

驴友花雕

于 2024-07-14 04:15:41 发布

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分类专栏： Arduino FOC Arduino 手册文章标签：嵌入式硬件单片机 c++ Arduino FOC 双足协调速度智能控制

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Arduino FOC

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

在这里插入图片描述
Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

在这里插入图片描述
1、主要特点:
采用FOC(Field Oriented Control)控制算法,能够独立精确控制每个关节电机的转矩和角度。
集成有惯性测量单元(IMU)等传感器,实时监测双足的运动状态和速度。
基于实时的速度反馈信息,采用智能算法协调左右足的运动速度,实现平稳协调的步行。
算法可自适应调整步态参数,如步长、步频等,以应对不同的路况和负载变化。
整体系统集成在Arduino FOC框架中,硬件驱动和算法无缝集成,实现了快速开发。

2、应用场景:
人形机器人(Humanoid Robot)、双足机器人等需要实现稳定协调步行的移动机器人。
执行复杂任务的机器人,如巡检、搜救等,需要在不同环境中保持稳定的步态。
医疗康复机器人,如外骨骼、轮椅等,通过协调速度控制实现更自然的移动。
户外探索、运动等场景下需要稳定行走能力的机器人。

3、需要注意的事项:
机械结构的设计要支持双足的独立运动和负重能力,满足步态算法的要求。
电机和驱动器的选型需要能够满足步行动作的扭矩和速度需求。
传感器的选型和安装位置直接影响速度检测的准确性和稳定性。
控制算法参数的调整需要结合实际机器人的动力学特性进行优化。
整体系统需要具备可靠的安全保护措施,如碰撞检测、过载保护等。
步态控制算法需要与上层导航、规划等功能模块进行有效集成。

总的来说,Arduino FOC 中的双足协调速度智能控制是一种功能强大且灵活的解决方案。在实际应用中,需要重点关注机械设计、驱动选型、传感器集成、算法优化和整体系统集成等诸多方面,确保双足步行系统的高性能和可靠性。

在这里插入图片描述
以下是几个实际运用Arduino FOC进行双足协调速度智能控制的程序参考代码案例。这些案例基于Arduino平台，使用了相应的库和传感器。

1、基于倒立摆的双足协调速度控制

#include <ArduinoFOC.h>
#include <MPU6050.h>

MPU6050 mpu;

DCMotor motorLeft(9, 10, 11);    // 左侧电机引脚配置
DCMotor motorRight(6, 7, 8);     // 右侧电机引脚配置

float targetAngle = 0.0;         // 目标角度
float currentAngle = 0.0;        // 当前角度
float error = 0.0;               // 角度误差
float kp = 1.0;                  // 比例增益
float kd = 0.1;                  // 微分增益
float previousError = 0.0;       // 上一次的角度误差

void setup() {
  mpu.initialize();
  motorLeft.init();
  motorRight.init();
}

void loop() {
  // 读取加速度计数据
  int16_t ax, ay, az;
  mpu.getAcceleration(&ax, &ay, &az);

  // 计算当前角度
  float accAngle = atan2(-ax, az) * RAD_TO_DEG;

  // 计算角度误差
  error = targetAngle - accAngle;

  // 计算控制输出
  float controlOutput = kp * error + kd * (error - previousError);

  // 控制左右电机的速度
  motorLeft.move(controlOutput);
  motorRight.move(controlOutput);

  // 更新误差
  previousError = error;
}

要点解读：
这个程序使用了ArduinoFOC库和MPU6050库。
创建了一个MPU6050对象，用于读取倒立摆的加速度计数据。
创建了两个DCMotor对象，分别代表双足的左右电机。
在setup()函数中，初始化MPU6050和电机。
在loop()函数中，读取加速度计数据，并根据加速度计数据计算倒立摆的当前角度。
计算角度误差，并根据比例增益和微分增益计算控制输出。
通过调用move()函数来控制左右电机的速度，实现双足协调速度控制。
更新角度误差，用于下一次循环的微分控制。

2、基于陀螺仪的双足协调速度控制

#include <ArduinoFOC.h>
#include <MPU6050.h>

MPU6050 mpu;

DCMotor motorLeft(9, 10, 11);    // 左侧电机引脚配置
DCMotor motorRight(6, 7, 8);     // 右侧电机引脚配置

float targetAngle = 0.0;         // 目标角度
float currentAngle = 0.0;        // 当前角度
float error = 0.0;               // 角度误差
float kp = 1.0;                  // 比例增益
float kd = 0.1;                  // 微分增益
float previousError = 0.0;       // 上一次的角度误差

void setup() {
  mpu.initialize();
  motorLeft.init();
  motorRight.init();
}

void loop() {
  // 读取陀螺仪数据
  int16_t gx, gy, gz;
  mpu.getRotation(&gx, &gy, &gz);

  // 计算当前角速度
  float gyroRate = gx / 131.0;

  // 更新当前角度
  currentAngle += gyroRate * 0.01;

  // 计算角度误差
  error = targetAngle - currentAngle;

  // 计算控制输出
  float controlOutput = kp * error + kd * (error - previousError);

  // 控制左右电机的速度
  motorLeft.move(controlOutput);
  motorRight.move(controlOutput);

  // 更新误差
  previousError = error;
}

要点解读：
这个程序也使用了ArduinoFOC库和MPU6050库。
创建了一个MPU6050对象，用于读取陀螺仪的角速度数据。
创建了两个DCMotor对象，分别代表双足的左右电机。
在setup()函数中，初始化MPU6050和电机。
在loop()函数中，读取陀螺仪数据，并根据陀螺仪数据更新当前角度。
计算角度误差，并根据比例增益和微分增益计算控制输出。
通过调用move()函数来控制左右电机的速度，实现双足协调速度控制。
更新角度误差，用于下一次循环的微分控制。

在这里插入图片描述
3、机器人双足步行控制

#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机对象
BLDCMotor leftMotor = BLDCMotor(9, 10, 11);
BLDCMotor rightMotor = BLDCMotor(3, 5, 6);

// 定义编码器对象
Encoder leftEncoder = Encoder(2, 4, 400);
Encoder rightEncoder = Encoder(19, 18, 400);

// 定义运动控制器
HierarchicalController controller;

void setup() {
  // 初始化电机和编码器
  leftMotor.linkSensor(&leftEncoder);
  rightMotor.linkSensor(&rightEncoder);

  // 配置电机参数
  leftMotor.controller = controller;
  rightMotor.controller = controller;
  leftMotor.foc_modulation = FOCModulationType::SinePWM;
  rightMotor.foc_modulation = FOCModulationType::SinePWM;
  leftMotor.voltage_limit = 12;
  rightMotor.voltage_limit = 12;

  // 初始化运动控制器
  controller.positionRegulator.P = 20;
  controller.positionRegulator.I = 0.5;
  controller.positionRegulator.D = 0.1;
  controller.speedRegulator.P = 1;
  controller.speedRegulator.I = 0.1;
  controller.speedRegulator.D = 0.01;

  // 启动电机
  leftMotor.init();
  rightMotor.init();
}

void loop() {
  // 读取编码器值
  float leftPosition = leftEncoder.getAngle();
  float rightPosition = rightEncoder.getAngle();

  // 计算目标值
  float targetLeftPosition = sin(millis() / 1000.0 * 2 * M_PI) * M_PI;
  float targetRightPosition = cos(millis() / 1000.0 * 2 * M_PI) * M_PI;

  // 更新电机目标值
  leftMotor.setPosition(targetLeftPosition);
  rightMotor.setPosition(targetRightPosition);

  // 运行FOC控制循环
  leftMotor.loopFOC();
  rightMotor.loopFOC();
}

要点解读:
该程序实现了一个机器人双足步行控制的例子,使用了 SimpleFOC 库来控制 BLDC 电机。
定义了两个电机对象 leftMotor 和 rightMotor以及它们对应的编码器对象 leftEncoder 和 rightEncoder。
创建了一个运动控制器 controller,并将其链接到两个电机上。
在 setup() 函数中,初始化电机和编码器,并配置电机参数和运动控制器参数。
在 loop() 函数中,读取编码器值,计算目标位置,并更新电机的目标值。然后运行 FOC 控制循环来驱动电机。
通过正弦和余弦函数计算目标位置,实现了机器人双足的协调步行。

4、机器人关节角度协调控制

#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机对象
BLDCMotor hipMotor = BLDCMotor(9, 10, 11);
BLDCMotor kneeMotor = BLDCMotor(3, 5, 6);

// 定义编码器对象
Encoder hipEncoder = Encoder(2, 4, 400);
Encoder kneeEncoder = Encoder(19, 18, 400);

// 定义运动控制器
HierarchicalController controller;

void setup() {
  // 初始化电机和编码器
  hipMotor.linkSensor(&hipEncoder);
  kneeMotor.linkSensor(&kneeEncoder);

  // 配置电机参数
  hipMotor.controller = controller;
  kneeMotor.controller = controller;
  hipMotor.foc_modulation = FOCModulationType::SinePWM;
  kneeMotor.foc_modulation = FOCModulationType::SinePWM;
  hipMotor.voltage_limit = 12;
  kneeMotor.voltage_limit = 12;

  // 初始化运动控制器
  controller.positionRegulator.P = 20;
  controller.positionRegulator.I = 0.5;
  controller.positionRegulator.D = 0.1;
  controller.speedRegulator.P = 1;
  controller.speedRegulator.I = 0.1;
  controller.speedRegulator.D = 0.01;

  // 启动电机
  hipMotor.init();
  kneeMotor.init();
}

void loop() {
  // 读取编码器值
  float hipPosition = hipEncoder.getAngle();
  float kneePosition = kneeEncoder.getAngle();

  // 计算目标值
  float targetHipPosition = sin(millis() / 1000.0 * 2 * M_PI) * M_PI / 4;
  float targetKneePosition = cos(millis() / 1000.0 * 2 * M_PI) * M_PI / 4;

  // 更新电机目标值
  hipMotor.setPosition(targetHipPosition);
  kneeMotor.setPosition(targetKneePosition);

  // 运行FOC控制循环
  hipMotor.loopFOC();
  kneeMotor.loopFOC();
}

要点解读:
该程序实现了一个机器人关节角度协调控制的例子,也使用了 SimpleFOC 库。
定义了两个电机对象 hipMotor 和 kneeMotor,以及它们对应的编码器对象 hipEncoder 和 kneeEncoder。
创建了一个运动控制器 controller,并将其链接到两个电机上。
在 setup() 函数中,初始化电机和编码器,并配置电机参数和运动控制器参数。
在 loop() 函数中,读取编码器值,计算目标角度,并更新电机的目标值。然后运行 FOC 控制循环来驱动电机。
通过正弦和余弦函数计算目标角度,实现了机器人关节角度的协调控制。

5、机器人步态控制

#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机对象
BLDCMotor leftHipMotor = BLDCMotor(9, 10, 11);
BLDCMotor leftKneeMotor = BLDCMotor(3, 5, 6);
BLDCMotor rightHipMotor = BLDCMotor(22, 24, 26);
BLDCMotor rightKneeMotor = BLDCMotor(28, 30, 32);

// 定义编码器对象
Encoder leftHipEncoder = Encoder(2, 4, 400);
Encoder leftKneeEncoder = Encoder(19, 18, 400);
Encoder rightHipEncoder = Encoder(21, 23, 400);
Encoder rightKneeEncoder = Encoder(27, 29, 400);

// 定义运动控制器
HierarchicalController controller;

void setup() {
  // 初始化电机和编码器
  leftHipMotor.linkSensor(&leftHipEncoder);
  leftKneeMotor.linkSensor(&leftKneeEncoder);
  rightHipMotor.linkSensor(&rightHipEncoder);
  rightKneeMotor.linkSensor(&rightKneeEncoder);

  // 配置电机参数
  leftHipMotor.controller = controller;
  leftKneeMotor.controller = controller;
  rightHipMotor.controller = controller;
  rightKneeMotor.controller = controller;
  leftHipMotor.foc_modulation = FOCModulationType::SinePWM;
  leftKneeMotor.foc_modulation = FOCModulationType::SinePWM;
  rightHipMotor.foc_modulation = FOCModulationType::SinePWM;
  rightKneeMotor.foc_modulation = FOCModulationType::SinePWM;
  leftHipMotor.voltage_limit = 12;
  leftKneeMotor.voltage_limit = 12;
  rightHipMotor.voltage_limit = 12;
  rightKneeMotor.voltage_limit = 12;

  // 初始化运动控制器
  controller.positionRegulator.P = 20;
  controller.positionRegulator.I = 0.5;
  controller.positionRegulator.D = 0.1;
  controller.speedRegulator.P = 1;
  controller.speedRegulator.I = 0.1;
  controller.speedRegulator.D = 0.01;

  // 启动电机
  leftHipMotor.init();
  leftKneeMotor.init();
  rightHipMotor.init();
  rightKneeMotor.init();
}

void loop() {
  // 读取编码器值
  float leftHipPosition = leftHipEncoder.getAngle();
  float leftKneePosition = leftKneeEncoder.getAngle();
  float rightHipPosition = rightHipEncoder.getAngle();
  float rightKneePosition = rightKneeEncoder.getAngle();

  // 计算目标值
  float targetLeftHipPosition = sin(millis() / 1000.0 * 2 * M_PI) * M_PI / 4;
  float targetLeftKneePosition = cos(millis() / 1000.0 * 2 * M_PI) * M_PI / 4;
  float targetRightHipPosition = cos(millis() / 1000.0 * 2 * M_PI) * M_PI / 4;
  float targetRightKneePosition = sin(millis() / 1000.0 * 2 * M_PI) * M_PI / 4;

  // 更新电机目标值
  leftHipMotor.setPosition(targetLeftHipPosition);
  leftKneeMotor.setPosition(targetLeftKneePosition);
  rightHipMotor.setPosition(targetRightHipPosition);
  rightKneeMotor.setPosition(targetRightKneePosition);

  // 运行FOC控制循环
  leftHipMotor.loopFOC();
  leftKneeMotor.loopFOC();
  rightHipMotor.loopFOC();
  rightKneeMotor.loopFOC();
}

要点解读:
该程序实现了一个机器人步态控制的例子,使用了 SimpleFOC 库来控制四个 BLDC 电机。
定义了四个电机对象 leftHipMotor、leftKneeMotor、rightHipMotor 和 rightKneeMotor,以及它们对应的编码器对象。
创建了一个运动控制器 controller,并将其链接到四个电机上。
在 setup() 函数中,初始化电机和编码器,并配置电机参数和运动控制器参数。
在 loop() 函数中,读取编码器值,计算目标角度,并更新电机的目标值。然后运行 FOC 控制循环来驱动电机。
通过正弦和余弦函数计算目标角度,实现了机器人步态的协调控制。左右腿的运动呈现出对称的步态特征。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
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